[实用新型]一种四自由度平面关节机器人

摘要

本实用新型涉及一种四自由度平面关节机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节及底座，所述第一关节安装在底座上，该关节通过第一伺服电机驱动滚珠丝杆运动以拖动垂直运动板上下运动；所述第二关节通过第二伺服电机驱动第一齿轮轴，经齿轮二级减速使第二关节臂绕第一关节中心转动；所述第三关节包括第三伺服电机、第一减速机及第三关节臂，该第三伺服电机转动经第一减速机减速驱动第三关节臂转动；第四关节包括第四伺服电机、第二减速机和末端法兰，第四伺服电机转动第二减速机驱动末端法兰转动。具有以下优点：垂直运动方向采用滚珠丝杠传动，重复精度高，负载能力强，传动平稳，速度快，成本比低，结构紧凑，适合狭小空间内作业，在Z轴方向有很大的作业行程，整体操作空间大。

主权项

一种四自由度平面关节机器人，其特征在于：包括第一关节（1）、第二关节（2）、第三关节（3）、第四关节（4）及底座（5），所述第一关节（1）安装在底座（5）上，该关节通过第一伺服电机（6）驱动滚珠丝杠（11）运动以拖动垂直运动板（18）上下运动，该垂直运动板（18）开有孔让支撑杆（12）贯穿通过，该垂直运动板（18）与滚珠导套（14）固接，在导向轴（13）的导向下使该垂直运动板（18）上下精确运动；所述第二关节（2）通过第二伺服电机（22）驱动第一齿轮轴（23），经齿轮二级减速使第二关节臂（21）绕第一关节（1）中心转动；所述第三关节（3）包括第三伺服电机（36）、第一减速机（33）及第三关节臂（35），该第一减速机（33）安装在第二关节臂（21）上，第三关节臂（35）安装在第一减速机（33）上，该第三伺服电机（36）转动经第一减速机（33）减速驱动第三关节臂（35）转动；所述第四关节（4）包括第四伺服电机（40）、第二减速机（41）和末端法兰（43），该第二减速机（41）安装在第三关节臂（35）上，末端法兰（43）安装在第二减速机（41）另一端，第四伺服电机（40）转动第二减速机（41）驱动末端法兰（43）转动。