[实用新型]一种六自由度混联机器人

摘要

本实用新型涉及一种六自由度混联机器人。混联机构的组合形式是多样的，其中一种就是将两个或若干少自由度并联机构以串联的形式连接，形成具有多个自由度的新型机构。该类混联机构不仅具有相对较大的工作空间，而且机构惯性较小，运动学简单易于控制，集成了串、并联机构的优点，同时又弥补了串、并联机构的缺点。研究混联机构将进一步推动新型工业机器人的创新与发展。

主权项

一种六自由度混联机器人，其特征在于：包括过渡平台、连接过渡平台一面的三个传动支链、一一对应三个传动支链的三个直线驱动部件、连接过渡平台另一面的三个弧形主动连杆、驱动弧形主动连杆转动的三个驱动装置、连接三个弧形主动连杆的三个弧形从动连杆、连接弧形从动连杆的动平台；所述三个从动连杆均连接在该动平台上；所述每个传动支链的一端分别安装在对应直线驱动部件上并在直线驱动部件的驱动下沿直线运动，而每个传动支链的另一端连接于过渡平台一面上；所述的弧形主动连杆的一端安装在过渡平台另一面上，而每个弧形主动连杆的另一端连接于一一对应的弧形从动连杆上，弧形从动连杆的另一端连接于动平台。