[实用新型]一种多奇异点处理系统

摘要

本申请公开了一种多奇异点处理系统，该系统应用于具有多个关节的工业机器人，具体为根据工业机器人的多个关节的实时运动数据和预设的奇异值计算公式，对该工业机器人是否处于多奇异点状态进行判断；当判定所述工业机器人处于所述多奇异点状态时，对奇异值总量进行计算；最后根据得到奇异值总量对多个关节进行控制，以此避免多个奇异点同时出现，也就不会出现关节运动骤然变大现象的发生，从而能够避免工业机器人因关节运动速度骤然变大而出现停机或生产安全问题。

主权项

一种多奇异点处理系统，应用于具有多个关节的工业机器人，其特征在于，包括：实时监控模块，用于根据所述多个关节的实时运动数据和预设的奇异值计算公式，对所述工业机器人是否处于多奇异点状态进行判断；多奇异点计算模块，用于当所述实时监控模块判定所述工业机器人处于所述多奇异点状态时，对奇异值总量进行计算；多奇异点处理模块，用于根据所述奇异值总量对所述多个关节进行控制。