[实用新型]一种多自由度工业机器人

摘要

一种多自由度工业机器人，其包括有主体结构、驱动系统和电气控制系统，主体结构包括有基座、第一关节臂、与第一关节臂铰接的第二关节臂，以及连接在第二关节臂尾部的工具用关节，还包括矩状联动机构；驱动系统包括有控制基座转动角度的驱动机构一、控制第二关节臂张开角度的驱动机构二、控制第二关节臂抬高角度的驱动机构三；所述的电气控制系统包括有控制芯片，在控制芯片内设有与驱动机构一、驱动机构二和驱动机构三连接并控制各驱动机构运行的角度模块。本实用新型通过自主设定控制芯片内角度模块的角度数值，根据实际情况进行设置本工业机器人，与以往工业机器人需要定制的情况不同，本实用新型可以实现量产化、规模化，适用范围广、适用率高。

主权项

一种多自由度工业机器人，其包括有主体结构、驱动系统和与驱动系统连接控制驱动系统工作的电气控制系统，其特征在于，所述的主体结构包括有基座、安装在基座上的第一关节臂、与第一关节臂铰接的第二关节臂，以及连接在第二关节臂尾部的工具用关节，还包括有矩状联动机构，其包括有连接在第一关节臂和第二关节臂铰接关节处的横梁、分别与基座和横梁一端固定连接的传动臂一，以及分别与第二关节臂的尾端和横梁的另一端固定连接的传动臂二；所述的驱动系统包括有设置在基座上控制基座在水平方向上的转动角度的驱动机构一、设置在第一关节臂和第二关节臂铰接关节处的控制第二关节臂张开角度的驱动机构二、设置在基座上控制传动臂一杠杆传动传动臂二以驱使第二关节臂尾部抬高角度的驱动机构三；所述的电气控制系统包括有电路系统和控制芯片，在控制芯片内设有与驱动机构一、驱动机构二和驱动机构三连接并控制各驱动机构运行的角度模块。