[实用新型]一种可重构攀爬机器人

摘要

本实用新型涉及一种可重构攀爬机器人，属于移动机器人技术领域。本实用新型包括轮式驱动装置、避震器、功能模块、功能模块安装板、可重构模块Ⅱ、机器人外壳、吸附装置、可重构模块Ⅰ、机器人底盘机架；轮式驱动装置安装在机器人底盘机架的左右两侧，吸附装置安装在机器人底盘机架上，避震器一端与轮式驱动装置连接，另一端与机器人底盘机架连接，功能模块安装在功能模块安装板上，可重构模块Ⅰ安装在机器人底盘机架前部，可重构模块Ⅱ安装在机器人底盘机架后部。本实用新型机器人首尾串联连接，可在某一单元机器人的吸附装置失效的情况下，有更高的可靠性；能实现一机多用，功能强大，节约成本；结构更灵活、有更强的越障能力、对接效率高。

主权项

一种可重构攀爬机器人，其特征在于：包括轮式驱动装置（2）、避震器（3）、功能模块（6）、功能模块安装板（7）、可重构模块Ⅱ（8）、机器人外壳（9）、吸附装置（10）、可重构模块Ⅰ（16）、机器人底盘机架（20）；轮式驱动装置（2）安装在机器人底盘机架（20）的左右两侧，吸附装置（10）安装在机器人底盘机架（20）上，避震器（3）一端与轮式驱动装置（2）连接，另一端与机器人底盘机架（20）连接，功能模块安装板（7）安装在机器人底盘机架（20）上，功能模块（6）安装在功能模块安装板（7）上，机器人外壳（9）安装在机器人底盘机架（20）上，可重构模块Ⅰ（16）安装在机器人底盘机架（20）前部，可重构模块Ⅱ（8）安装在机器人底盘机架（20）后部，轮式驱动装置（2）端部安设有麦克拉姆轮（1），可重构模块Ⅰ（16）包括摆臂（4）、电机安装架（11）、电机Ⅰ（15）；电机安装架（11）安装在机器人底盘机架（20）前部，电机Ⅰ（15）安装在电机安装架（11）上，摆臂（4）安装在电机Ⅰ（15）的输出轴上，摆臂（4）前端部设有摆臂接触端（5），可重构模块Ⅱ（8）包括可重构模块箱体Ⅰ（12）、可重构模箱盖（13）、可重构模块箱体Ⅱ（14）、电机Ⅱ（17）、线圈（18）、铁芯（19）；可重构模块箱体Ⅰ（12）安装在机器人底盘机架（20）后部，电机Ⅱ（17）安装在可重构模块箱体Ⅰ（12）内，可重构模块箱体Ⅱ（14）安装在电机Ⅱ（17）输出轴上，可重构模箱盖（13）安装在可重构模块箱体Ⅱ（14）上，铁芯（19）安装在可重构模块箱体Ⅱ（14）内，线圈（18）安装在铁芯（19）上。