[实用新型]一种基于超声波传感器测距的自平衡图像采集装置有效
| 申请号： | 201620085251.9 | 申请日： | 2016-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN205490832U | 公开（公告）日： | 2016-08-17 |
| 发明（设计）人： | 傅隆生;李玉龙;彭俊;孙世鹏;李瑞 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | H04N5/225 | 分类号： | H04N5/225;H04N7/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西省杨*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种用于猕猴桃采摘机器人中的基于超声波传感器测距的自平衡图像采集装置，包括摄像头、二自由度云台、加速度传感器、超声波传感器、单片机五部分。该装置由单片机最小系统所控制，在二自由度云台上方安装有摄像头和四个超声波传感器。摄像头的下方安装加速度传感器，当摄像头的位置发生变化时，加速度传感器会立刻检测到变化量，将收集到的数据传送给单片机。单片机控制云台上的舵机将云台调至水平。当摄像头调整到水平位置后，四个超声波传感器会同时向外发射超声波，遇到物体被反射回来，四个超声波传感器将收集的数据传输给单片机，单片机取四个距离中的最小值作为摄像头至猕猴桃的距离。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 超声波传感器 测距 平衡 图像 采集 装置 | ||
【主权项】：
一种基于超声波传感器测距的自平衡图像采集装置，包括单片机(1)、二自由度云台(2)、加速度传感器(3)、超声波传感器(4)、摄像头(5)五部分；其特征是，该装置由单片机(1)控制，在二自由度云台(2)上方安装摄像头(5)和四个超声波传感器(41、42、43、44)；摄像头(5)的下方安装加速度传感器(3)，当摄像头(5)的位置发生变化时，加速度传感器(3)会立刻检测到变化量，将收集到的数据传送给单片机(1)；单片机(1)控制水平转向舵机(22)的转动，水平转向舵机舵机(22)通过齿轮(24)捏合带动下部的云台在水平方向转动；单片机(1)再控制垂直转向舵机(21)的方向转向，垂直转向舵机(21)通过齿轮(23)啮合控制上端云台上下转动，最终调至水平位置；当摄像头(5)调整到水平位置后，四个超声波传感器(41、42、43、44)会同时向外发射超声波；当超声波遇到物体被反射回来，四个超声波传感器(41、42、43、44)将收集的数据传输给单片机(1)，单片机(1)取四个距离中的最小值作为摄像头至猕猴桃的距离，利用图像处理方法估算出猕猴桃的实际尺寸。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北农林科技大学，未经西北农林科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201620085251.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
