[实用新型]一种能跨越障碍物的电力巡检机器人

摘要

本实用新型公开了一种能跨越障碍物的电力巡检机器人，该巡检机器人包括机架、设置在机架顶面的手臂机构和设置在机架上的控制终端，手臂机构包括两个侧臂机构以及位于两个侧臂机构之间的中臂机构。本实用新型夹持式设计过防震锤等下端突出障碍物直接放开下方夹持机构，无需将手臂松开落下通过障碍，动作简单高效；通过间隔棒、选锤线夹等上端突出障碍物采用旋转手臂避让方式，也无需将手臂松开落下通过，作业高效。

主权项

一种能跨越障碍物的电力巡检机器人，其特征在于：包括机架(1)、设置在机架(1)顶面的手臂机构(2)和设置在机架(1)上并能控制手臂机构(2)中各个电机运行的控制终端(3)，手臂机构(2)包括两个侧臂机构(4)以及位于两个侧臂机构(4)之间的中臂机构(5)；两个侧臂机构(4)均包括第一行走轮机构(6)、第一夹持机构(7)、能在对应的第一推杆驱动电机(9.2)驱动下使相应第一行走轮机构(6)和第一夹持机构(7)上下运动的第一推杆机构(9)、以及能在对应的第一旋转驱动电机(8.2)驱动下使相应第一夹持机构(7)相对第一推杆机构(9)转动的第一手臂旋转机构(8)；每个第一行走轮机构(6)均包括第一行走轮驱动电机(6.1)、第一连轴器(6.2)、第一转轴(6.3)、第一行走轮(6.4)、第一电机固定框(6.5)和第一行走轮固定框(6.6)；每个第一行走轮机构(6)中，第一行走轮驱动电机(6.1)的输出轴通过第一连轴器(6.2)与第一转轴(6.3)传动连接，第一转轴(6.3)上安装第一行走轮(6.4)，第一电机固定框(6.5)上端通过轴承安装第一行走轮驱动电机(6.1)的输出轴，第一行走轮固定框(6.6)通过轴承安装在第一转轴(6.3)上，第一电机固定框(6.5)与第一行走轮固定框(6.6)固定连接；每个第一夹持机构(7)均包括第一夹持机构上固定座(7.1)、第一夹持机构下固定座(7.2)、第一丝杠(7.3)、第一夹持轮单元(7.4)、第一夹持单元支架(7.5)、第一丝杠滑座(7.6)、第一限位机构(7.7)和第一夹持轮驱动电机(7.8)；每个第一夹持机构(7)中，第一夹持机构上固定座(7.1)固定在第一电机固定框(6.5)的上部，第一夹持机构下固定座(7.2)固定在第一电机固定框(6.5)的下部，第一丝杠(7.3)上端通过轴承与第一夹持机构上固定座(7.1)转动连接，第一丝杠(7.3)下端通过轴承与第一夹持机构下固定座(7.2)转动连接；每个第一夹持机构(7)中，第一夹持轮单元(7.4)包括第一夹持轮支座(7.41)和分别设置在第一夹持轮支座(7.41)两端的两个第一夹持轮(7.42)，两个第一夹持轮(7.42)与第一行走轮(6.4)之间可形成用于夹持输电线的夹持区域；第一夹持轮支座(7.41)底端与第一夹持单元支架(7.5)的一端固定连接，第一夹持单元支架(7.5)的另一端与第一丝杠滑座(7.6)固定连接，第一丝杠滑座(7.6)套在第一丝杠(7.3)上且第一丝杠滑座(7.6)与第一丝杠(7.3)螺纹连接；第一限位机构(7.7)设置在第一丝杠滑座(7.6)的两侧用于对第一夹持单元支架(7.5)进行转动限位，第一限位机构(7.7)上端与第一夹持机构上固定座(7.1)固定连接，第一限位机构(7.7)下端与第一夹持机构下固定座(7.2)固定连接；第一夹持轮驱动电机(7.8)安装在第一夹持机构上固定座(7.1)上，第一夹持轮驱动电机(7.8)的输出轴通过齿轮与第一丝杠(7.3)传动连接；所述第一夹持机构下固定座(7.2)与第一手臂旋转机构(8)的旋转端固定连接，第一手臂旋转机构(8)的固定端与第一推杆机构(9)的伸缩端固定连接，第一推杆机构(9)的固定端与机架(1)顶面固定连接；所述中臂机构(5)包括第二行走轮机构(10)、第二夹持机构(11)、能在对应的第二推杆驱动电机(13.2)驱动下使相应第二行走轮机构(10)和第二夹持机构(11)上下运动的第二推杆机构(13)、以及能在对应的第二旋转驱动电机(12.2)驱动下使相应第二夹持机构(11)相对第二推杆机构(13)转动的第二手臂旋转机构(12)；所述第二行走轮机构(10)包括第二转轴(10.1)、第二行走轮(10.2)、中臂固定框(10.3)和第二行走轮固定框(10.4)；其中，所述第二转轴(10.1)与第二行走轮(10.2)固定连接，所述第二转轴(10.1)通过轴承安装在第二行走轮固定框(10.4)上，所述中臂固定框(10.3)与第二行走轮固定框(10.4)固定连接；所述第二夹持机构(11)包括第二夹持机构上固定座(11.1)、第二夹持机构下固定座(11.2)、第二丝杠(11.3)、第二夹持轮单元(11.4)、第二夹持单元支架(11.5)、第二丝杠滑座(11.6)、第二限位机构(11.7)和第二夹持轮驱动电机(11.8)；其中，第二夹持机构上固定座(11.1)固定在中臂固定框(10.3)的上部，第二夹持机构下固定座(11.2)固定在中臂固定框(10.3)的下部，第二丝杠(11.3)上端通过轴承与第二夹持机构上固定座(11.1)转动连接，第二丝杠(11.3)下端通过轴承与第二夹持机构下固定座(11.2)转动连接；所述第二夹持轮单元(11.4)包括第二夹持轮支座(11.41)和分别设置在第二夹持轮支座(11.41)两端的两个第二夹持轮(11.42)，两个第二夹持轮(11.42)与第二行走轮(10.2)之间可形成用于夹持输电线的夹持区域；第二夹持轮支座(11.41)底端与第二夹持单元支架(11.5)的一端固定连接，第二夹持单元支架(11.5)的另一端与第二丝杠滑座(11.6)固定连接，第二丝杠滑座(11.6)套在第二丝杠(11.3)上且第二丝杠滑座(11.6)与第二丝杠(11.3)螺纹连接；第二限位机构(11.7)设置在第二丝杠滑座(11.6)的两侧用于对第二夹持单元支架(11.5)进行转动限位，第二限位机构(11.7)上端与第二夹持机构上固定座(11.1)固定连接，第二限位机构(11.7)下端与第二夹持机构下固定座(11.2)固定连接；第二夹持轮驱动电机(11.8)安装在第二夹持机构上固定座(11.1)上，第二夹持轮驱动电机(11.8)的输出轴通过齿轮与第二丝杠(11.3)传动连接；所述第二夹持机构下固定座(11.2)与第二手臂旋转机构(12)的旋转端固定连接，第二手臂旋转机构(12)的固定端与第二推杆机构(13)的伸缩端固定连接，第二推杆机构(13)的固定端与机架(1)顶面固定连接。