[实用新型]一种多功能六轴机械手

摘要

本实用新型提供一种多功能六轴机械手，包括基座、上臂、下臂、第一转动座、第二转动座、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构。该机械手臂整体结构采用铝合金浇铸件减轻手臂自身重量，减小马达负荷，六轴全部应用高精度谐波减速机，其中第一，二，三，六轴伺服电机和减速机直接连接有效减小误差提高精度。自动补偿模块随时监控伺服电机动态反馈进行位置纠正补偿。通过调整控制装置内部参数优化伺服电机性能，使伺服电机能够稳定工作。控制装置通过高效精确计算发出各种脉冲指令给伺服驱动器控制机械手臂高效精确的完成各种动作，保证精度的提高。

主权项

一种多功能六轴机械手，其特征在于：包括基座、上臂、下臂、第一转动座、第二转动座、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构，所述第一传动机构设置在所述基座上，所述第一传动机构传动连接所述第一转动座；所述第二传动机构设置在所述第一转动座上，所述第二传动机构传动连接所述下臂的下部；所述第三传动机构传动连接所述下臂的上部；所述第二转动座设置在所述第三传动机构上，所述第四传动机构设置在所述第二转动座内，所述第四传动机构传动连接所述上臂；所述第五传动机构设置在所述上臂上，所述第五传动机构传动连接第六传动机构；所述第六传动机构传动连接由快切换头；还包括控制装置、自动补偿模块，所述控制装置分别连接所述自动补偿模块、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构。