[实用新型]抓取机构以及机器人

摘要

一种抓取机构以及机器人，其中，抓取机构包括抓取安装架、抓取驱动器、旋转臂以及一对夹臂组件，抓取驱动器固定于抓取安装架，旋转臂与抓取驱动器的转轴固定连接并随转轴转动，旋转臂包括与转轴固定连接的中间连接部，各夹臂组件包括夹爪和连杆，连杆的一端铰接于夹爪，另一端铰接于旋转臂，且两连杆分别铰接于旋转臂上中间连接部的两侧，夹爪包括用于夹持物件的夹持部、以及与抓取安装架铰接并在连杆的带动下绕其转动的固定点铰接部，其中，两夹持部夹持物件时产生的夹持力的方向相向设置。其中，抓取安装架、夹爪、连杆和旋转臂之间的连接采用铰接连接结构，使连接处无需预留活动间隙，从而避免夹爪晃动。

主权项

一种抓取机构，其特征在于，包括：抓取安装架；抓取驱动器，所述抓取驱动器固定于所述抓取安装架；旋转臂，所述旋转臂与所述抓取驱动器的转轴固定连接并随所述转轴转动，所述旋转臂包括与所述转轴固定连接的中间连接部；一对夹臂组件，各所述夹臂组件包括夹爪和连杆，所述连杆的一端铰接于所述夹爪，另一端铰接于所述旋转臂，且两所述连杆分别铰接于所述旋转臂上所述中间连接部的两侧，所述夹爪包括用于夹持物件的夹持部、以及与所述抓取安装架铰接并在所述连杆的带动下绕其转动的固定点铰接部，其中，两所述夹持部夹持物件时产生的夹持力的方向相向设置。