[实用新型]一种水陆两栖垃圾捡拾机器人

摘要

本实用新型涉及一种水陆两栖垃圾捡拾机器人，包括：车身、行走机构和抓取机构等。车身前部安装有高精度摄像头；其两端安装有行走机构；车身的内部以隔板分成上、下两部分，隔板上部安放控制器、平衡传感器、驱动马达二；隔板下部安装平衡机构；车身后部开设有垃圾箱；车身上方安装有抓取机构。在陆地上工作时，前后四个内置驱动带动主动轮转动通过履带与地面接触前进；在水中作业时，驱动马达反转，叶片从主动轮中被推出并拨水前行。通过机械臂姿态的调整以及多自由度机械手可精准的捡拾垃圾。本实用新型具有自动化程度高、垃圾清理效率高、捡拾精确等特点，减少人工参与垃圾清理的繁琐过程。

主权项

一种水陆两栖垃圾捡拾机器人，其特征在于，包括行走机构(1)、连接杆(2)、从动轮(3)、履带(4)、平衡机构(5)、驱动马达二(6)、隔板(7)、车身(8)、固定座(9)、高精度摄像头(10)、机械手(11)、机械手指(12)、伸缩臂(13)、机械臂三(14)、液压缸一(15)、机械臂二(16)、液压缸二(17)、机械臂一(18)、转动马达(19)、转向台(20)、主动杆(21)、连杆(22)、从动杆(23)、液压缸二(17)、上面板(25)、移动面板(26)、垃圾箱上盖(27)、垃圾箱侧盖(28)、垃圾箱(29)、主动轮(30)、支腿(31)、平衡传感器(32)、控制系统(33)、蓄电池(34)；所述车身(8)内部以隔板(7)分为上、下两层；所述平衡传感器(32)通过螺钉固定在隔板(7)的四角处；所述驱动马达二(6)通过固定座(9)以螺栓连接在隔板(7)上；所述主动杆(21)的一端通过键连接在驱动马达二(6)的转轴上；所述从动杆(23)的一端通过焊接连接支腿(31)上；所述连杆(22)的两端分别通过铰链与主动杆(21)和从动杆(23)连接；所述控制系统(33)通过的前端和伸缩臂(13)的前端通过螺钉连接有高精度摄像头(10)；所述转动马达(19)安装在转向台(20)内；所述机械臂一(18)固连在转动马达螺钉连接在隔板(7)的中部；所述液压缸三(24)通过螺栓连接在隔板(7)上；所述垃圾箱(29)安装在车身(8)的后部；所述平衡机构(5)安放在隔板(7)的下侧；所述行走机构(1)安装在车身(8)两侧；所述上面板(25)通过螺栓连接在车身(8)上；所述蓄电池(34)通过螺栓安装在上面板(25)上；所述转向台(20)通过焊接连接在上面板(25)上；所述车身(8)的转轴上；所述机械臂二(16)通过铰链与机械臂一(18)连接；所述机械臂三(14)通过铰链与机械臂二(16)连接；所述液压缸一(15)的液压杆外端通过铰链与机械臂三(14)连接，其缸体通过铰链与机械臂二(16)连接；所述液压缸二(17)的液压杆外端通过铰链与机械臂二(16)连接，其缸体通过铰链与机械臂一(18)连接；所述伸缩臂(13)与机械臂三(14)形成移动副；所述机械手(11)包括三个机械手指(12)分别与伸缩臂(13)形成转动副。