[实用新型]手术机器人、手术机器人组件和模块化可重配置手术机器人

摘要

本实用新型公开了一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人、手术机器人组件和手术机器人。所述手术机器人包含：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块；用于旋转移动的肘部滚动模块；以及用于旋转移动的腕部倾斜模块。转塔模块具有转塔旋转轴。用于旋转的肘部滚动模块具有与转塔旋转轴成一个角度的肘部滚动旋转轴。腕部倾斜模块具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与转塔旋转轴和肘部滚动旋转轴成一个角度。线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到手术工具。手术机器人可包含可附接到其它模块中的一者的拱式装置单元。

主权项

一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人，其特征在于，包括：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块，其具有转塔旋转轴；用于旋转移动的肘部滚动模块，其具有与所述转塔旋转轴成角度的肘部滚动旋转轴；用于旋转移动的腕部倾斜模块，其具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与所述转塔旋转轴成角度且与所述肘部滚动旋转轴成角度；并且其中所述线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成所述手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到所述手术工具。