[实用新型]一种仿生恐龙四足机器人机构

摘要

本设计一种仿生恐龙四足机器人机构,属于机器人结构创新设计，提供了一种仿生恐龙四足机器人，设计采用伺服液压缸驱动，自由度分布为每条机械腿具有3个自由度，尾部3个自由度，颈部2个自由度，头部1个自由度，共18个自由度，采用伺服液压缸驱动。其自由度分布情况为每条腿髋部和躯干铰链形成一个侧摆，髋部和大腿铰链形成一个俯仰，对应四足恐龙的髋关节；大腿和小腿铰链形成一个俯仰，对应四足恐龙的髋关节与肘(膝)关节；躯干和尾部形成一个侧摆和一个俯仰，尾部中间一个侧摆，对应四足恐龙尾部关节；躯干与颈部形成一个侧摆和一个俯仰，对应四足恐龙颈部关节；头部有一个俯仰对应四足恐龙颌关节。实现四足机器人仿照恐龙运动，模仿恐龙的外形及行为特点，在娱乐行业蓬勃发展的今天，科技、文化、旅游相结合的设计必定能够迅速地推广开来。

主权项

一种仿生恐龙四足机器人机构，其特征在于：全身共有18个转动关节，即具有18个自由度，设计采用液压缸驱动，自由度分布情况为：每条腿髋关节一个侧摆，大腿关节一个俯仰，小腿关节一个俯仰，四条腿共计十二个自由有度；颈部一个俯仰及一个横摇，头部下颚一个俯仰，头颈部共计三个自由度；尾底部一个俯仰及一个横摇，末端一个俯仰，尾部共计三个自由度。