[实用新型]高速桁架机械手

摘要

本实用新型公开了一种高速桁架机械手，支撑架上的X方向轨道上能滑动的设有第一滑块，固定于第一滑块上的第二滑块上能直线往复滑动的设有Y方向轨道，固定Y方向轨道上的第三滑块上能沿纵向直线往复滑动的设有Z方向轨道，机械夹爪安装支架能转动定位于Z方向轨道下端，机械夹爪安装支架旋转轴的轴向与Z方向形成135度夹角，第一、二机械夹爪对称分布于机械夹爪安装支架的旋转轴两侧，第一、二机械夹爪的轴向形成90度夹角，第一、二、三驱动装置分别驱动第一滑块、Y方向轨道和Z方向轨道运动，旋转驱动装置驱动机械夹爪安装支架旋转，本实用新型的机械手能高速、稳定的运行，运动结束后振动幅度小，两个机械手交替操作速度快，占用空间小。

主权项

一种高速桁架机械手，其特征在于：设三个相互垂直的方向分别为X方向、Y方向和Z方向，其中Z方向为竖直方向，包括支撑架(1)、X方向轨道(2)、Y方向轨道(3)、Z方向轨道(4)、机械夹爪安装支架(5)、第一、二机械夹爪(6、7)、第一、二、三驱动装置、旋转驱动装置(8)和第一、二、三滑块(9、10、11)，所述X方向轨道水平安装于支撑架上端，第一滑块能够沿X方向轨道延伸方向滑动定位于X方向轨道上，第二滑块固定安装于第一滑块上，Y方向轨道能够沿Y方向直线往复滑动定位于第二滑块上，第三滑块固定安装于Y方向轨道上，Z方向轨道能够沿Z方向直线往复滑动定位于第三滑块上，机械夹爪安装支架能够转动定位于Z方向轨道下端，所述机械夹爪安装支架旋转轴的轴向与Z方向形成135度夹角，第一、二机械夹爪分别固定安装于机械夹爪安装支架上，且第一、二机械夹爪对称分布于机械夹爪安装支架的旋转轴两侧，第一、二机械夹爪的轴向形成90度夹角，其中第一、二、三驱动装置分别驱动第一滑块、Y方向轨道和Z方向轨道直线运动，旋转驱动装置驱动机械夹爪安装支架旋转。