[实用新型]主从微创血管介入手术机器人从端

摘要

本实用新型公开了主从微创血管介入手术机器人从端，属于机械制造技术领域。它包括从端控制机构和从端移动平台，从端控制机构由夹持驱动机构Ⅰ、推力反馈机构Ⅱ、无损夹持机构Ⅲ、夹持控制机构Ⅳ组成，同时本实用新型还给出了其控制方法。本实用新型通过设计了无损夹持机构、夹持控制机构、夹持驱动机构和推力反馈机构，来完成手术过程中导丝的夹持、放松、旋转、推送、推送力测量等操作，增加了推送力测量的准确性，提高了导丝夹持的可靠性，并且装拆方便。

主权项

一种主从微创血管介入手术机器人从端，包括从端控制机构和从端移动平台，从端移动平台由滑台电机、螺母丝杠副、滑台、底座组成，电机与螺母丝杠副的丝杆端相连，滑台与螺母丝杠副的螺母端相连，从端控制机构的机架(1)与滑台固连，其特征在于，从端控制机构由夹持驱动机构(Ⅰ)、推力反馈机构(Ⅱ)、无损夹持机构(Ⅲ)、夹持控制机构(Ⅳ)组成，所述的夹持驱动机构(Ⅰ)由电机(2)、联轴器A(3)、滚动花键轴A(4)、滚动花键套A(5)、扭转套筒(6)、齿轮(7)、弹性挡圈A(8)、直线轴承A(9)组成，所述的电机(2)通过固定架紧固于机架(1)上，所述的联轴器A(3)两端分别连接电机(2)转轴与滚动花键轴A(4)，所述的滚动花键轴A(4)装配在滚动花键套A(5)中，所述的扭转套筒(6)左端为光滑轴，中端在轴肩处设置有键，右端设置有空腔，其中端通过键装配在齿轮(7)的轴孔中，并利用弹性挡圈A(8)进行轴向固定，其左端装配于直线轴承A(9)中，所述的直线轴承A(9)固定在机架(1)上，其右端的空腔装配有滚动花键套A(5)；所述的推力反馈机构(Ⅱ)由左压板(10)、左推力轴承(11)、定位圈(12)、紧锁钉(13)、右推力轴承(14)、右压板(15)、羊角螺母(16)、螺栓(17)、弹簧(18)、传力钉(19)、传感器(20)组成，所述的定位圈(12)通过紧锁钉(13)固定在一体化齿轮(21)左端轴上，所述的左推力轴承(11)和右推力轴承(14)套于一体化齿轮(21)左端轴上，并分别压在定位圈(12)左右两侧，所述的左推力轴承(11)左侧设置有左压板(10)，所述的右推力轴承(14)右侧设置有右压板(15)，所述的螺栓(17)上设有弹簧(18)，并与羊角螺母(16)配合使用，将左压板(10)和右压板(15)连接，并将其压于左推力轴承(11)和右推力轴承(14)两侧，所述的右压板(15)底端设有圆孔，并通过传力钉(19)与传感器(20)相连；所述的无损夹持机构(Ⅲ)由一体化齿轮(21)、直线轴承B(22)、楔形锁紧块(23)、扭转固定块(24)、扭转轴(25)组成，所述的一体化齿轮(21)与齿轮(7)相啮合，其左端轴装配在直线轴承B(22)中，其左端轴的末端设有螺纹孔，所述的螺纹孔与紧锁钉(13)配合固定定位圈(12)，所述的直线轴承B(22)固连于机架(1)，所述的扭转固定块(24)通过螺纹与扭转轴(25)连接，扭转固定块(24)与扭转轴(25)的装配间隙中设置有楔形锁紧块(23)，扭转固定块(24)的左端通过卡槽固定在一体化齿轮(21)右侧腔中，所述的扭转轴(25)与联轴器26相连；所述的夹持控制机构(Ⅳ)由联轴器B(26)、端盖(27)、滚动花键轴B(28)、钢珠(29)、压簧(30)、压簧螺钉(31)、滚动花键套B(32)、扭矩限制器内壳(33)、扭矩限制器外壳(34)、联接套筒(35)、电磁离合器(36)、弹性挡圈B(37)组成，所述的滚动花键轴B(28)一端通过联轴器B(26)与扭转轴(25)相连，另一端装配在滚动花键套B(32)中，所述的钢珠(29)、压簧(30)、压簧螺钉(31)、扭矩限制器内壳(33)、扭矩限制器外壳(34)组成转矩限制器，扭矩限制器外壳(34)上设有通孔，通孔上半部为螺纹孔，螺纹孔中装有压簧螺钉(31)，通孔下半部为光孔，光孔中装有钢珠(29)、压簧(30)，压簧(30)位于钢珠(29)与压簧螺钉(31)之间，扭矩限制器内壳(33)上设有半球形小孔，所述的钢珠(29)压于半球形小孔中，扭矩限制器内壳(33)内侧装配有滚动花键套B(32)，扭矩限制器外壳(34)上设有键，并通过键装配在联接套筒(35)左侧空腔中，所述的联接套筒(35)右侧设有轴，其轴与电磁离合器(36)内圈相连，并通过弹性挡圈B(37)进行轴向固定，所述的电磁离合器(36)外圈与机架(1)固连。