[实用新型]全向轮体结构及机器人

摘要

本申请公开了一种全向轮体结构及机器人，其中，端盖分别与全向轮及轮毂电机的外部转子直接或间接装配，轮毂电机内部定子的定子转轴上设置磁编码器，相应的在端盖上设置第一双极性永磁体。这样，考虑到轮毂电机上端盖内腔的空间尺寸要求，磁编码器体积较小、对振动不敏感、对环境要求不高、对灰尘不敏感的优点适合全向轮体结构，提升了检测精度。

主权项

一种全向轮体结构，其特征在于，包括：具有内部定子及外部转子的轮毂电机，以及，受所述轮毂电机驱动旋转的全向轮，所述全向轮具有中空腔体，所述全向轮体结构还包括：设置有容置腔的端盖，所述外部转子穿过所述中空腔体后置入所述容置腔中，所述端盖分别与所述外部转子及所述全向轮相装配，所述内部定子具有定子转轴，所述定子转轴的固定轴头位于所述端盖一侧，所述固定轴头上设置有磁编码器，所述端盖上设置有与所述磁编码器配合使用的第一双极性永磁体。