[实用新型]一种欠驱动的仿人灵巧手

摘要

本实用新型公开了一种欠驱动仿人灵巧手，该灵巧手由拇指、食指、中指、无名指、小指以及手掌组成。灵巧手五个手指相互独立，共有17个关节自由度，由12个微型电机驱动。除拇指有4个自由度以外，其余每个手指有3个自由度，且灵巧手整体可由电机驱动进行旋转。每个手指拥有两个耦合关节，拇指由三个微型电机驱动，其余四个手指均有两个微型电机驱动。本实用新型所述仿人灵巧手灵活度高，结构简单、紧凑，能有效实现不同大小、形状物体的自适应抓取。

主权项

一种欠驱动的仿人灵巧手，其特征在于：所述的仿人灵巧手与人类似，包含有一个手掌(6)和五个手指，五个手指单元为拇指(1)、食指(2)、手指(3)、无名指(4)、小指(5)；拇指在伸直状态下，与手掌安装面(7)成一定角度安装在掌上，除拇指外的其余四个手指按手掌位置分布，手心表面以及五个手指在靠近手心侧表面上都安装有力传感器，力传感器在灵巧手对物体进行抓取时可反馈与被作用物体接触面的力信息；所有电机以及控制电路安装在手掌或者手指内部；所述的手掌主体由手心(61)、手背(62)、旋转机构(63)三部分组合而成，手心(61)部分有电机一(611)和减速器一(612)，一组啮合的齿轮以及拇指轴一(15)；所述的电机一(611)和减速器一(612)在电机轴方向上与手掌安装面(7)成一定角度安装在手掌内；电机一(611)动力通过减速器一(612)和啮合的一组齿轮，带动拇指基座绕拇指轴一(15)旋转，从而带动拇指(1)绕手掌旋转；手背(62)部分有电路板和手指安装槽，信号采集、驱动、控制电路安装在电路板安装槽内；手掌(61)和手背(62)有四组半圆手指安装槽，每个半圆槽内都有限位块，每组半圆槽相互组合为一圆形孔，通过限位块和手指基座上两个凹槽的配合把除拇指以外的四个手指固定安装在手掌上；旋转机构(63)，实现整个手掌在安装面(7)上进行旋转，手心(61)、手背(62)、旋转机构(63)三部分固定连接。