[实用新型]一种多功能冲压机械手

摘要

本实用新型公开了一种多功能冲压机械手，包括固定套筒、上下升降装置、水平旋转装置、水平伸缩装置、手腕旋转装置、取放装置和配电柜；所述的水平旋转装置置于上下升降装置的上端，并与水平伸缩装置连接；所述的水平伸缩装置的前端安装手腕旋转装置及治具；所述的治具包括取放装置和喷油装置。本实用新型通过升降伺服电机带动升降滚珠丝杠转动通过滑板来实现上下升降，配合水平旋转伺服电机带动机器人专用减速机减速机实现旋转，再配合水平伸缩伺服电机带动伸缩滚珠丝杠旋转，配合伸缩臂达到前后伸缩。最后加上手腕旋转伺服电机连接手腕旋转减速机实现治具不同角度的旋转。通过以上的动作调整，实现物料不同位置的精确拿取、搬运和放置。

主权项

一种多功能冲压机械手，其特征在于：包括固定套筒(12)、上下升降装置(1)、水平旋转装置(2)、水平伸缩装置(3)、手腕旋转装置(4)、取放装置(5)和配电柜(6)；所述的固定套筒(12)安装在地面上，通过电缆与配电柜(6)连接；所述的上下升降装置(1)安装于固定套筒(12)内；所述的水平旋转装置(2)置于上下升降装置(1)的上端，并与水平伸缩装置(3)连接；所述的水平伸缩装置(3)的前端安装手腕旋转装置(4)及治具；所述的治具包括取放装置(5)和喷油装置(7)；所述的上下升降装置(1)包括升降伺服电机(8)、联轴器、升降滚珠丝杠(9)、升降直线导轨(11)和连接滑板(10)；所述的升降滚珠丝杠(9)的下端通过联轴器与升降伺服电机(8)连接，升降滚珠丝杠(9)通过丝杠螺母与丝杠螺母座螺纹连接，丝杠螺母座再通过螺纹连接滑板(10)，所述的滑板(10)两侧分别与两侧的升降直线导轨(11)通过螺纹连接；所述的水平旋转装置(2)包括旋转伺服电机(13)、机器人专用减速机(14)、支柱(15)、减速机固定壳(16)和法兰盘(17)，所述的支柱(15)安装在上下升降装置(1)的滑板(10)上，所述的机器人专用减速机(14)通过减速机固定壳(16)安装在支柱(15)的上端，机器人专用减速机(14)的输出端通过法兰盘(17)与水平伸缩装置(3)连接，输入端与旋转伺服电机(13)用螺钉连接；所述的水平伸缩装置(3)包括伸缩伺服电机(19)、伸缩滚珠丝杠(18)和伸缩直线导轨(20)、伸缩臂与伸缩臂连接板；所述的伸缩伺服电机(19)通过联轴器与伸缩滚珠丝杠(18)连接，所述的伸缩滚珠丝杠(18)通过丝杠螺母经螺钉与伸缩臂连接板连接，伸缩臂连接板又通过螺钉与伸缩臂连接；伸缩臂与伸缩直线导轨(20)通过螺钉连接；所述的手腕旋转装置(4)包括手腕旋转伺服电机(22)和手腕旋转减速机(21)，所述的手腕旋转伺服电机(22)安装在水平伸缩装置(3)内，通过手腕旋转减速机(21)与治具连接。