[实用新型]旋转与伸缩联动机械手

摘要

本实用新型适用于自动化领域，提供了一种旋转与伸缩联动机械手，包括用于抓取工件的末端执行器、伸缩臂、旋转臂和控制伸缩臂伸缩与旋转臂旋转联动以控制末端执行器的运动轨迹的控制器，运动轨迹上具有取物点、目标点和一个中间位置点。通过控制伸缩臂伸缩与旋转臂旋转联动，控制末端执行器实现高速、可靠地抓取和放置工件。实际工作中可根据不同的工艺要求灵活地设置中间点位置，通过控制器中先进的控制算法控制末端执行器实现不同轨迹切换，使伸缩臂伸缩长度随旋转臂速度的变化而变化，以减少末端机械手高速旋转时产生的转动惯量及其给整个系统带来的振动与噪声，降低对电机驱动力矩的要求，提高系统的定位精度和运行效率。

主权项

一种旋转与伸缩联动机械手，其特征在于，包括用于抓取工件的末端执行器、支撑所述末端执行器的伸缩臂、支撑所述伸缩臂的旋转臂和控制所述伸缩臂伸缩与所述旋转臂旋转联动以控制所述末端执行器的运动轨迹的控制器，所述旋转臂与所述末端执行器分别位于所述伸缩臂的相对两端；所述运动轨迹上具有对应于抓取所述工件的取物点、对应于放置所述工件的目标点和用于安全信号交互的一个中间位置点。