[实用新型]柔性电磁驱动机械关节

摘要

本实用新型提供的是柔性电磁驱动机械关节。在关节臂外层包裹有外皮，在关节臂内装有电磁体串和感应线，外皮内的关节臂内充填有柔性硅胶体，在关节臂一端设有肢体转动关节，在肢体转动关节前端连接有前关节臂，在前关节臂的前端连接有夹手，夹手内设有夹手转动关节，在夹手转动关节内横向装有夹手电磁体串，在夹手上装有夹手臂，受夹手电磁体串的作用，实现夹手臂的开合。本实用新型采用电磁驱动电磁体串韧带进行伸缩，并采用柔性硅胶体结构，所以，具有体积小，重量轻，结构简单，控制容易，特别是能够实现小型化。适宜作为机器人机械关节以及人体肢体器官替换采用。

主权项

柔性电磁驱动机械关节，其特征是：在关节臂（5）外层包裹有外皮，在关节臂内装有电磁体串（7）和感应线（8），外皮内的关节臂内充填有柔性硅胶体（6），在关节臂一端设有肢体转动关节（9），在肢体转动关节前端连接有前关节臂，在前关节臂的前端连接有夹手（10），夹手内设有夹手转动关节（11），在夹手转动关节内横向装有夹手电磁体串（12），在夹手上装有夹手臂（13），受夹手电磁体串的作用，实现夹手臂的开合；在关节臂另一侧连接有控制器（1），控制器内装有数据输入芯片（2），数据输入芯片与动作数据转换芯片（3）电路连接，而动作数据转换芯片又与换向开关器（4）电路连接，在换向开关器上连接电磁体串，而感应线则与数据输入芯片电路连接，用于感应电磁体串的动作状态，将信号反馈到数据输入芯片内，用于调节或输入计算机实现模拟控制与数据存储和转换；电磁体串间隔穿在弹性线（7.1）上；电磁体串为圆形或椭圆形剖面，外层为电磁体外壳（7.2），电磁体外壳内部缠绕有电磁线圈（7.3）；关节臂内的电磁体串围绕感应线圆周分布或上下两层分布。