[实用新型]一种平衡性能稳定的机器人有效
| 申请号： | 201620251816.6 | 申请日： | 2016-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN205614646U | 公开（公告）日： | 2016-10-05 |
| 发明（设计）人： | 刘子骞 | 申请（专利权）人： | 刘子骞 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京金蓄专利代理有限公司 11544 | 代理人： | 孙巍 |
| 地址： | 071000 河北省保定市北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种平衡性能稳定的机器人，其包括设置在铁板上的躯壳、分别铰接在躯壳下端两侧的左腿驱动装置与右腿驱动装置、铰接在左腿驱动装置下端的左脚驱动装置、铰接在右腿驱动装置下端的右脚驱动装置以及电气控制单元，左腿驱动装置与右腿驱动装置的结构相同，左腿驱动装置与右腿驱动装置相对于躯壳中心线对称设置，右脚驱动装置与左脚驱动装置的结构相同，右脚驱动装置与左脚驱动装置相对于躯壳中心线对称设置；本实用新型结构紧凑，设计合理，可以实现负重工作，适合大规模推广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 性能 稳定 机器人 | ||
【主权项】：
一种平衡性能稳定的机器人，其特征在于：包括设置在铁板上方的躯壳(7)、分别铰接在躯壳(7)下端两侧的左腿驱动装置(2)与右腿驱动装置(5)、铰接在左腿驱动装置(2)下端的左脚驱动装置(1)、铰接在右腿驱动装置(5)下端的右脚驱动装置(4)以及电气控制单元，左腿驱动装置(2)与右腿驱动装置(5)的结构相同，左腿驱动装置(2)与右腿驱动装置(5)相对于躯壳(7)中心线对称设置，右脚驱动装置(4)与左脚驱动装置(1)的结构相同，右脚驱动装置(4)与左脚驱动装置(1)相对于躯壳(7)中心线对称设置；左脚驱动装置(1)包括设置在铁板上方且与左腿驱动装置(2)铰接的左脚架(12)以及设置在左脚架(12)上的左脚电磁铁(11)，左脚电磁铁(11)与铁板的上表面相对应；右脚驱动装置(4)包括设置在铁板上方且与右腿驱动装置(5)铰接的右脚架以及设置在右脚架上的右脚电磁铁(58)，右脚电磁铁(58)与铁板的上表面相对应；左腿驱动装置(2)包括至少两个模仿人体腿部关节的控制电机以及设置在控制电机之间模仿人体的腿骨连机架；电气控制单元包括设置在躯壳(7)内的电机控制器(37)与逻辑控制主板(41)、用于检查左脚电磁铁(11)与铁板的上表面接触的左检测模块以及用于检查右脚电磁铁(58)与铁板的上表面接触的右检测模块，左检测模块与右检测模块分别将各自采集的电信号传递给逻辑控制主板(41)，逻辑控制主板(41)通过电机控制器(37)控制相应的控制电机主轴转动，逻辑控制主板(41)分别控制左脚电磁铁(11)的线圈和/或右脚电磁铁(58)的线圈通断电。
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