[实用新型]高刚度冗余驱动的二自由度球面并联机构有效
| 申请号： | 201620255223.7 | 申请日： | 2016-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN205614648U | 公开（公告）日： | 2016-10-05 |
| 发明（设计）人： | 周玉林;杨中原;杨龙;张红岩 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种高刚度冗余驱动的二自由度球面并联机构。该机构主要由支撑中心球面副支链和四条运动支链构成。其特征在于：所述四条运动支链中的第一运动支链和第三运动支链对称布置，第二运动支链和第四运动支链对称布置；所述的第一运动支链和第三运动支链，分别依次包括与定平台连接的U副、移动副以及与动平台连接的球铰；所述的第二运动支链和第四运动支链，分别依次包括与定平台连接的转动副、移动副以及与动平台连接的球铰；所述的支撑中心球面副支链，由一连接定平台和动平台的中心球铰组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构和驱动分布对称、驱动装置布置方便、承载能力强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 刚度 冗余 驱动 自由度 球面 并联 机构 | ||
【主权项】：
高刚度冗余驱动的二自由度球面并联机构，主要由定平台(1)、动平台(2)以及连接定平台(1)和动平台(2)的支撑中心球面副支链和四条运动支链构成；其特征在于：所述四条运动支链中的第一运动支链和第三运动支链对称布置，第二运动支链和第四运动支链对称布置；所述的第一运动支链和第三运动支链，分别依次包括与定平台(1)连接的U副(1U、3U)、移动副(1P、3P)以及与动平台(2)连接的球铰(1S、3S)；所述的第二运动支链和第四运动支链，分别依次包括与定平台(1)连接的转动副(2R、4R)、移动副(2P、4P)以及与动平台(2)连接的球铰(2S、4S)；所述的支撑中心球面副支链，由一连接定平台(1)和动平台(2)的中心球铰(0S)组成。
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