[实用新型]一种主动式行星轮系越障机器人底盘

摘要

本实用新型提供了一种主动式行星轮系越障机器人底盘，该底盘包括驱动模块，传动模块，行走模块。底盘采用四部直流电机全驱动行星轮系越障模式。驱动轮系通过定轴轮系和行星轮系的互相转换实现平路快速行驶和越障；传动机构采用轴套轴结构，使得底盘平路行驶和越障过程互不干涉，分别传动；底盘采用四部直流电机分别驱动，使得机器人底盘具备直线行驶、转弯、越障、爬坡等一系列功能。本越障机器人底盘具备良好的路面适应能力，在城市街道、台阶、草地、山地、具有很强的通过能力。

主权项

一种主动式行星轮系越障机器人底盘，其特征在于，包括平动驱动电机（1）、越障驱动电机（3）、第一传动轴（2）、第二传动轴（4）、三角行星轮系（5）、滚动轴承（6）、锥齿轮（7）、实心轴（8）、空心轴套（9）、支座套（10）；本底盘采用全驱动模式，两个平动驱动电机安装（1）在底盘外部两侧中部，两个越障驱动电机（3）安装在底盘内部两侧中部，平动驱动电机（1）与第一传动轴（2）锥齿轮副连接，第一传动轴（2）两端与实心轴（8）一端锥齿轮副连接，实心轴（8）另一端与三角行星轮系（5）的太阳轮（12）键连接；所述越障驱动电机（3）与第二传动轴（4）锥齿轮副连接，第二传动轴（4）两端与空心轴套（9）一端锥齿轮副连接，且空心轴套（9）内套实心轴（8），空心轴套（9）另一端固定在支座套（10）中，支座套（10）与三角行星轮系（5）的行星架（11）固定连接，所述第一传动轴（2）、第二传动轴（4）、空心轴套（9）、实心轴（8）分别固定在滚动轴承（6）上且对称布置。