[实用新型]一种用于洗衣机门封脱模和搬运的机器人系统

摘要

本实用新型公开了一种用于洗衣机门封脱模和搬运的机器人系统，包括水平设置的凹型导轨、六轴机器人、夹爪装置、电子称重装置，所述六轴机器人通过安装板安装在所述导轨上，夹爪装置与所述六轴机器人固定连接，电子称重装置设置在所述安装板上与所述六轴机器人并行设置。由于采用安装在导轨上可移动的六轴机器人配合夹爪装置来代替人工作业，可同时配合四台注塑成型机工作，动作简单，衔接顺畅，可大幅提高脱模效率，同时结构简单，维护方便，综合使用成本低。

主权项

一种用于洗衣机门封脱模和搬运的机器人系统，其特征在于：包括水平设置的嵌有滑块的凹型导轨、六轴机器人、用于抓取门封的夹爪装置、电子称重装置、电控箱，所述导轨上设置有用于安装机器人的安装板，所述安装板与所述滑块固定连接，所述六轴机器人一端固定在所述安装板上，另一端与所述夹爪装置固定连接，所述安装板还设置有第七轴电机，所述第七轴电机转子上固定有齿轮，所述齿轮与固定在所述导轨内侧与所述导轨平行的齿条相配合，所述第七轴电机转动时，可驱动所述安装板与所述六轴机器人做直线运动；与所述六轴机器人连结还包括所述电控箱，所述电控箱设置在所述导轨外侧中间；所述电子称重装置通过支撑架固定在所述安装板上，与所述六轴机器人并行设置，所述电子称重装置上设置有推杆，所述电子称重装置侧边设置有第一伸缩气缸，所述推杆与所述第一伸缩气缸伸缩杆固定连接；与所述推杆活动连接的还包括通过推杆轴，所述推杆上设置有对称的孔，所述推杆轴穿过所述孔与所述推杆垂直，所述第一伸缩气缸驱动所述推杆沿水平方向运动，与所述安装板运动方向垂直；所述夹爪装置包括机架、固定在所述机架上的夹爪机构、对称设置在所述机架上的两个抓取机构；所述机架包括第一基板、第二基板、第一支撑板、第二支撑板、连接板；所述第一基板与所述第二基板通过所述第一支撑板Z型固定连接，所述连接板为弧形结构，所述连接板轴线上固定有所述第二支撑板，所述第二支撑板与所述第二基板固定连接；所述夹爪机构包括顶升气缸和夹爪气缸，所述顶升气缸固定在第一气缸安装板上，所述第一气缸安装板通过调整板与所述第二基板连接，所述夹爪气缸固定在第二气缸安装板上，所述第二气缸安装板通过固定板与所述顶升气缸连接，所述夹爪气缸上设置有对称的用于夹取门封条的Y型夹爪；所述抓取机构包括固定夹爪，所述固定夹 爪固定在所述连接板上，与所述固定夹爪对应设置还包括脱模卡垫，所述脱模卡垫固定在第二伸缩气缸上；所述第二伸缩气缸固定在铰链上；所述铰链另一端与所述气缸调节板连接，所述气缸调节板与所述连接板连接。