[实用新型]自适应多轮式爬杆机器人

摘要

本实用新型公开了一种自适应多轮式爬杆机器人，所述爬杆机器人包括夹爪、丝杠推杆和机架，所述夹爪通过轴连接有主动臂和连杆，所述主动臂通过轴与内连杆相连，所述内连杆通过轴与线性滑块相连，所述线性滑块安装在导轨上，所述线性滑块通过螺栓与丝杠推杆连接；所述夹爪端部设有轮子，所述轮子通过联轴器、螺栓与蜗轮蜗杆减速电机连接，所述蜗轮蜗杆减速电机通过螺栓螺母连接在夹爪上。本实用新型的机器人结构简单、承受载荷较大、可实现快速稳定爬杆。

主权项

一种自适应多轮式爬杆机器人，其特征是，所述爬杆机器人包括夹爪（1）、丝杠推杆（7）和机架（10），所述夹爪（1）通过轴连接有主动臂（2）和连杆（3），所述主动臂（2）通过轴与内连杆（5）相连，所述内连杆（5）通过轴与线性滑块（6）相连，所述线性滑块（6）安装在导轨（4）上，所述线性滑块（6）通过螺栓与丝杠推杆（7）连接；所述夹爪（1）端部设有轮子（8），所述轮子（8）通过联轴器、螺栓与蜗轮蜗杆减速电机（9）连接，所述蜗轮蜗杆减速电机（9）通过螺栓螺母连接在夹爪（1）上。