[实用新型]一种箱体抓取机械手

摘要

一种箱体抓取机械手，涉及的是一种基于直角坐标机器人的机械手。包括安装在连接臂上的固定夹板和固定板，气压缸和气压杆，导杆和导套；活动夹板与气压杆固定连接，并可随气压杆做往复移动，导杆可随活动夹板移动，导杆和导套起到导轨和支撑的作用。两夹取盘对称安装在固定夹板和活动夹板上，伺服电机通过同步带带动夹取盘旋转。直动减压阀与电磁控制换向阀安装在固定夹板上部，通过气压软管与气压缸相连，控制气压杆的伸缩和夹取盘的夹取力度。本结构可以实现对放置在平面上的多种尺寸的箱体进行抓取和调整姿态，并按规定的位置姿态放置箱体。

主权项

一种箱体抓取机械手，其特征在于：包括与直角坐标机器人的旋转机械臂相连接的连接臂（1），安装在连接臂（1）上的固定夹板（2），安装在固定夹板（2）下方的固定板（3），安装在固定夹板（2）与固定板（3）之间的气压缸（4）和两个导套（5），与两个导套（5）相连接的两个导杆（6）；所述两个导杆（6）的一端可在两个导套（5）内滑动，另一端分别与两个套筒（7）相连，所述两个套筒（7）焊接在活动夹板（8）上，活动夹板（8）与固定夹板（2）相互平行；还包括安装在活动夹板（8）上的气压杆（9），所述气压杆（9）的另一端与气压缸（4）相连；还包括安装在固定夹板（2）上的伺服电机（10），所述伺服电机（10）通过同步带（11）带动同步轮（12）旋转；还包括在固定夹板（2）和活动夹板（8）上分别对称安装的两个夹取盘（13）；还包括安装在固定夹板（2）上的气动控制回路。