[实用新型]康复机器人

摘要

本实用新型公开了一种康复机器人，驱动悬梁臂侧向旋转的侧向旋转伺服电机安装在悬梁臂自由端，驱动以肩关节为轴心前后旋转的前后旋转伺服电机的轴承穿过悬梁臂的固定端后固定在前后旋转轴承‑连杆固定基座上；大臂连杆上安装滑动调节块调节长度，小臂连杆上安装舵机底座调节长度；上圆齿条和下圆齿条分别通过大臂舵机和小臂舵机驱动沿夹片的轨道绕轴心旋转；上支撑臂和下支撑臂通过肘部弯曲关节连接，肘关节舵机输出轴与肘部弯曲关节的轴承连接，下支撑臂在肘关节舵机的扭力驱动下转动从而带动下支撑臂弯曲运动；舵机输出轴与手柄臂相连驱动手柄旋转。通过本实用新型的结构设置，能够有效的帮助患者的肢体康复运动，提高了康复训练的效率。

主权项

一种康复机器人，其特征在于：包括侧向旋转伺服电机(1)和前后旋转伺服电机(26)；驱动悬梁臂(3)侧向旋转的侧向旋转伺服电机(1)安装在悬梁臂(3) 自由端，驱动以肩关节为轴心前后旋转的前后旋转伺服电机(26)的轴承穿过悬梁臂(3)的固定端后固定在前后旋转轴承‑连杆固定基座(4)上；大臂连杆(6)上安装滑动调节块(5)调节长度，小臂连杆(12)通过舵机底座(16)调节长度；上圆齿条(7)和下圆齿条(11)分别通过大臂舵机(25)和小臂舵机(20)驱动沿夹片的轨道绕轴心旋转；上支撑臂(8)和下支撑臂(10)通过肘部弯曲关节(9)连接，肘关节舵机(21)输出轴与肘部弯曲关节(9)的轴承连接，下支撑臂(10)在肘关节舵机(21)的扭力驱动下转动从而带动下支撑臂(10)弯曲运动；舵机(15)输出轴与手柄臂相连驱动手柄(13)旋转。