[实用新型]一种流速自适应仿鱼水下推进器

摘要

本实用新型属于仿生机械设计领域，具体涉及一种流速自适应仿鱼水下推进器。包括壳体、电池组、控制模块、尾部和驱动装置，驱动装置包括电机、电机安装板、基座、支撑块、尾部连接杆、导轨、轨滑块、主动轮、从动轮和传动杆；其特征是还包括流速传感器、舵机、丝杠、拨动杆、拨叉和传动轮。工作时，通过流速传感器检测仿鱼水下推进器周围的水流速度，并通过导线将流速数据传送给控制模块，控制模块根据流速数据控制舵机转动，使尾部连接杆的摆动幅度和摆动频率同时发生变化。本实用新型能够减小仿鱼水下推进器在高流速下受到的阻力，保持推进力基本不变，实现了对流速变化的自适应，提高了仿鱼水下推进器的环境适应性能。

主权项

一种流速自适应仿鱼水下推进器，包括壳体(1)、电池组(2)、控制模块(5)、尾部(6)和驱动装置(7)，驱动装置(7)包括电机(8)、电机安装板(10)、基座(11)、支撑块基座(17)、支撑块(18)、尾部连接杆(19)、连接块(21)、圆柱导轨座(22)、圆柱导轨滑块(23)、圆柱导轨(25)、圆柱导轨滑块固定座(26)、定导轨(27)、定导轨滑块(37)、导轨连接块(28)、动导轨(29)、动导轨滑块(38)、主动轮(35)、从动轮(30)和传动杆(41)；其特征是还包括流速传感器(4)、舵机(12)、联轴器(13)、丝杠(14)、拨动杆(15)、拨叉(32)、传动轮(33)和传动轮轴(34)；电池组(2)、流速传感器(4)、控制模块(5)和驱动装置(7)固定在壳体(1)上，通过导线进行连接，尾部(6)与尾部连接杆(19)固定连接，电机安装板(10)和基座(11)固定在壳体(1)上，电机(8)与电机安装板(10)固定连接，舵机(12)与基座(11)固定连接，丝杠(14)通过联轴器(13)与舵机(12)固定连接，支撑块基座(17)与丝杠(14)转动连接，支撑块(18)与支撑块基座(17)固定连接，尾部连接杆(19)与支撑块(18)转动连接，连接块(21)与尾部连接杆(19)固定连接，圆柱导轨座(22)与连接块(21)固定连接，圆柱导轨(25)与圆柱导轨座(22)固定连接，圆柱导轨滑块(23)与圆柱导轨(25)滑动连接，圆柱导轨滑块固定座(26)与圆柱导轨滑块(23)转动连接，导轨连接块(28)与圆柱导轨滑块固定座(26)固定连接，定导轨(27)与基座(11)固定连接，动导轨(29)与导轨连接块(28)固定连接，从动轮(30)与传动杆(41)固定连接，拨叉(32)与传动轮(33)转动连接，拨叉(32)与拨动杆(15)固定连接，传动轮(33)与传动轮轴(34)滑动连接，传动轮轴(34)一端与电机安装板(10)转动连接，另一端与基座(11)转动连接，主动轮(35)与电机(8)固定连接，拨动杆(15)与支撑块基座(17)固定连接，定导轨滑块(37)与导轨连接块(28)固定连接，定导轨(27)与定导轨滑块(37)滑动连接，动导轨滑块(38)与动导轨(29)滑动连接，传动杆(41)与动导轨滑块(38)和基座(11)转动连接；电池组(2)通过导线为流速传感器(4)、控制模块(5)和驱动装置(7)供电，控制模块(5)获取流速传感器(4)的信号，并对舵机(12)的运动状态进行控制。