[实用新型]一种气动抓胶机械手装置

摘要

一种气动抓胶机械手装置，其特征在于：所述装置基座采用落地固定式结构，并由主体部分和气动系统部分组成，其中主体部分包含有底座、立柱、立柱旋转装置、气缸、四连杆机构、过渡杆旋转装置、过渡杆、机械手连杆旋转装置、机械手连杆、机械手;气动系统部分由抓胶机升降风缸、机械手风缸及第一阀、第二阀、第三阀、第四阀、第五阀、第一节流阀、第二节流阀、第六阀组成;主体部分设置有立柱旋转装置、过渡杆旋转装置和机械手连杆旋转装置三个旋转装置，可分别绕自身主轴线做360度自由旋转，当操作人员操作气动抓胶机械手装置做水平方向和旋转方向的运动时，只需人为轻轻推动旋转装置即可完成抓胶动作；本实用新型具有结构简单，制造成本低，维护方便，解决了人工搬运胶块劳动强度大的问题。

主权项

一种气动抓胶机械手装置，其特征在于：所述装置基座采用落地固定式结构，并由主体部分和气动系统部分组成，其中主体部分包括有底座（1）、立柱（2）、立柱旋转装置（3）、气缸（4）、四连杆机构（5）、过渡杆旋转装置（6）、过渡杆（7）、机械手连杆旋转装置（8）、机械手连杆（9）、机械手（10）;气动系统部分由抓胶机升降风缸（11）、机械手风缸（12）、第一阀（13a）、第二阀（13b）、第三阀（13c）、第四阀（13d）、第五阀（13e）、第一节流阀（13f）、第二节流阀（13g）、第六阀（13h）组成;底座（1）采用钢板制作，以方便装置落地式安装；立柱（2）采用无缝钢管焊接，下部分腔体密闭，作为压缩空气储罐，以保证机械手操控的稳定性；立柱旋转装置（3）内安装有滚动轴承，可绕立柱主轴线做 360度自由旋转，以增大抓胶机械手的抓取范围；气缸（4）通过支架固定在立柱（2）上，并采用中间耳轴结构，能绕耳轴进行摆动；气缸(4)的进出口处安装有第一节流阀（13f）和第二节流阀（13g），通过对节流阀的调整来控制机械手（10）的升降速度；通过操作气动系统部分中的第一阀(13a)和第三阀(13c)来实现气缸（4）的升降，进而实现气动抓胶机械手的升降，气缸（4）驱动四连杆机构（5）按迹做三维空间的曲线运动，进而实现机械手（10）的升降动作; 装置升降时，通过抓胶机升降风缸（11）、机械手风缸（12）驱动四连杆机构（5）实现机械手连杆（9）始终做垂直上下运动，方便胶块的抓取定位；四连杆机构（5）固定在立柱（2）上端支架上，底杆向后延伸与气缸（4）相连接，过渡杆旋转装置（6）内安装有轴承，过渡杆（7）可绕过渡杆旋转装置（6）的主轴线做360度自由旋转，保证四连杆下方的天然胶也能被抓取到，增大抓胶机械手的抓取范围；机械手连杆旋转装置（8）内安装有轴承，机械手（10）的宽度根据胶块宽度进行设计，机械手连杆（9）上安装有操作扶手与操作按钮，通过操作气动系统部分中的第四阀（13d）即可完成对天然胶的快速抓取动作，机械手连杆（9）与机械手（10）的连接点A在既定的活动范围内做三维空间的曲线运动；主体部分设置有立柱旋转装置（3）、过渡杆旋转装置（6）和机械手连杆旋转装置（8）三个旋转装置，可分别绕自身主轴线做360度自由旋转，当操作人员操作气动抓胶机械手装置做水平方向和旋转方向的运动时，只需人为轻轻推动旋转装置即可完成抓胶动作。