[实用新型]一种新型四轴平面机器人

摘要

本实用新型公开了一种新型四轴平面机器人，其底座机架的固定支撑板上端侧装设由第一伺服电机、谐波减速器驱动的第一活动安装架，第一活动安装架装设第二活动安装架、驱动第二活动安装架上下活动且由升降驱动丝杆、第二伺服电机、第二行星减速器、升降驱动螺母组成的第二轴驱动组件，第二活动安装架装设第三活动安装架、驱动第三活动安装架前后活动且由第三伺服电机、前后驱动丝杆、前后驱动螺母所组成的第三轴驱动组件，第三活动安装架装设工件夹具、由第四伺服电机、第四行星减速器、链条传动机构所组成的第四轴驱动组件。通过上述结构设计，本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、稳定可靠性好的优点。

主权项

一种新型四轴平面机器人，其特征在于：包括有底座机架（1），底座机架（1）的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板（11），固定支撑板（11）的上端侧可相对转动地装设有第一活动安装架（21），固定支撑板（11）于第一活动安装架（21）的正下方装设有第一伺服电机（22），第一活动安装架（21）的下端部与第一伺服电机（22）的动力输出轴之间装设有谐波减速器（23），第一伺服电机（22）的动力输出轴与谐波减速器（23）的输入端驱动连接，谐波减速器（23）的输出端与第一活动安装架（21）的下端部驱动连接；第一活动安装架（21）可相对上下活动地装设有第二活动安装架（31），第一活动安装架（21）对应第二活动安装架（31）可相对转动地装设有呈竖向布置的升降驱动丝杆（32），第一活动安装架（21）的上端部对应升降驱动丝杆（32）装设有第二伺服电机（33）、第二行星减速器（34），第二伺服电机（33）的动力输出轴与第二行星减速器（34）的动力输入轴驱动连接，第二行星减速器（34）的动力输出轴通过联轴器与升降驱动丝杆（32）的上端部连接，第二活动安装架（31）螺装有与升降驱动丝杆（32）相配合的升降驱动螺母（35）；第二活动安装架（31）的上端侧可相对前后活动地装设有第三活动安装架（41），第二活动安装架（31）对应第三活动安装架（41）装设有第三伺服电机（42），第三伺服电机（42）的动力输出轴连设有呈水平前后延伸的前后驱动丝杆（43），前后驱动丝杆（43）配装有前后驱动螺母（44），第三活动安装架（41）与前后驱动螺母（44）连接；第三活动安装架（41）的前端部可相对转动地装设有工件夹具（51），第三活动安装架（41）的中部对应工件夹具（51）装设有第四伺服电机（52）、第四行星减速器（53），第四伺服电机（52）的动力输出轴与第四行星减速器（53）的动力输入轴驱动连接，第四行星减速器（53）的动力输出轴通过链条传动机构（54）与工件夹具（51）驱动连接。