[实用新型]运动关节锁定控制机构

摘要

本实用新型公开了一种运动关节锁定控制机构，可以用于一般单自由度旋转关节上。包括关节在内，所述运动关节锁定控制机构由关节上臂1、关节前臂2、关节回转轴3、关节锁定槽4、关节锁定控制块5、丝杆6、导轨7、丝杆驱动器8组成。本实用新型的运动关节锁定控制机构通过关节锁定销与位于前臂上的锁定槽之间的插入配合，来锁定关节前臂绕关节回转轴相对关节上臂的转动；利用丝杆导轨传动，配合锁定槽的特殊形状，实现了在任意关节转角位置对其锁定的功能。本实用新型可以在同等设计尺寸规模下提供远大于摩擦式离合装置所能提供的锁紧力；同时可以提供连续而不只是离散的关节转角锁定位置；同时还是一种十分节能且小巧紧凑的运动关节锁定控制机构。

主权项

一种运动关节锁定控制机构，可以用于一般单自由度旋转关节上，一个单自由度旋转关节包括关节上臂(1)、关节前臂(2)、关节回转轴(3)；所述运动关节锁定控制机构包括：关节锁定槽(4)、关节锁定控制块(5)、丝杆(6)、导轨(7)、丝杆驱动器(8)；关节前臂(2)可绕关节回转轴(3)的轴线，相对于关节上臂(1)发生旋转运动；关节锁定槽(4)加工布置在关节前臂(2)上，相对于关节回转轴(3)沿径向延伸，分布在与关节回转轴(3)垂直的平面内；丝杆(6)两端支承于关节上臂(1)上，丝杆(6)可绕其自身轴线在关节上臂(1)上转动，并由固连于关节上臂(1)上的丝杆驱动器(8)提供旋转运动的动力，导轨(7)与丝杆(6)轴线平行地布置，两端支撑于关节上臂(1)上；关节锁定控制块(5)至少包括1个运动块(51)、1个关节锁定销(52)、1个锁定销复位弹性装置(53)、1个锁定销驱动器(54)；运动块(51)有与丝杆(6)形成螺旋运动副配合的内螺纹孔(511)，并以此与丝杆(6)形成螺旋运动副配合，运动块(51)有与导轨(7)形成轴向直线运动副配合的导轨运动副(512)，并以此与导轨(7)形成直线运动副配合，运动块(51)在这两个运动副的限制下，可以且只能沿导轨(7)轴线方向作直线平移运动，且该平移运动受丝杆驱动器(8)的完全控制，该直线平移运动方向与关节锁定槽(4)所在的与关节回转轴(3)垂直的平面平行；关节锁定销(52)上端销体插入运动块(51)上的孔形直线运动副(513)并可沿其自身轴线作直线运动；通过这种运动，关节锁定销(52)可以插入关节锁定槽(4)或从其中拔出；锁定销驱动器(54)为关节锁定销(52)沿所述拔出方向的直线运动提供动力，锁定销复位弹性装置(53)为关节锁定销(52)沿所述插入方向的直线运动提供弹性回复力。