[实用新型]用于茶树喷雾的自由臂机器人

摘要

本实用新型涉及一种茶树喷雾自由臂机器人，其中包括：履带式底盘，其结构由驱动轮(3)、承重轮(2)和履带(1)三部分组成；N型喷头组，其包括能调节距离的丝杠机构，其结构由小型减速电机(5)、N型侧板(6，9)、可移动板(7)、喷雾头(8)、N型顶板(10)、轴承架(11)、直线导杆(12)、滚珠丝杆(13)和滚珠丝杆螺母(14)九个部分组成；多自由度的可调节喷雾臂，其结构由机械臂底座(15)、机械臂侧支撑(16)、平衡后臂(17)、微调连杆(18)、后臂(19)、前臂(20)、关节舵机(21)、平衡前臂(22)和平衡三角架(23)九个部分组成。

主权项

一种茶树喷雾自由臂机器人，其中包括：履带式底盘车，其包括履带部分和底盘部分，其中履带部分包括驱动轮(3)、承重轮(2)和履带(1)，驱动轮(3)由直齿轮减速电机为其提供动力；承重轮(2)起到支撑喷雾机器人重量和导向履带(1)滚动作用；其中，驱动轮(3)直接由联轴器和减速电机轴相连；承重轮(2)由螺栓固定在侧板(4)的轴承孔上；履带直接扣在驱动轮(3)上，顺着各承重轮的边缘呈三角形环绕；多自由度的可调节喷雾臂，其结构由机械臂底座(15)、机械臂侧支撑(16)、平衡后臂(17)、微调连杆(18)、后臂(19)、前臂(20)、关节舵机(21)、平衡前臂(22)和平衡三角架(23)九个部分组成，其中机械臂侧支撑(16)由螺栓固定在机械臂底座(15)上，再由铜螺栓支柱侧向支撑固定，增加其刚度；后臂驱动舵机和微调驱动舵机均固定安装在机械臂侧支撑(16)上；微调连杆(18)和后臂(19)均安装在舵机的舵盘上，由舵机驱动；平衡前臂(22)、平衡三角架(23)、平衡后臂依次活动链接，平衡前臂(22)链接在N型喷头组固定架(26)上，平衡后臂链接在机械臂侧支撑(16)上；该可调节喷雾臂通过机械臂底座(15)与底盘连接；N型喷头组，其包括能调节距离的丝杠机构，其结构由小型减速电机(5)、N型侧板(6，9)、可移动板(7)、喷雾头(8)、N型顶板(10)、轴承架(11)、直线导杆(12)、滚珠丝杆(13)和滚珠丝杆螺母(14)九个部分组成，其中N型侧板(6，9)和N型顶板(10)构成整个N型喷头组的支撑架，在其中一个N型侧板(6)上装有小型减速电机，另一块N型侧板(9)上装有轴承架和喷雾头(8)；滚珠丝杆螺母(14)和喷雾头(8)固定在可移动板上，直线导杆(12)横贯N型侧板(6，9)和可移动板；滚珠丝杆(13)由联轴器链接在小型减速电机的输出轴上，且通过滚珠丝杆架在轴承架上，当小型减速电机(5)动力输出时，便可驱动滚珠丝杆(13)运动，从而驱动可移动板的左右运动，所述N型喷头组通过固定架(26)与所述可调节喷雾臂的平衡前臂(22)连接。