[实用新型]一种基于arduino和云模型控制的两轮自平衡小车有效
| 申请号： | 201620369492.6 | 申请日： | 2016-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN205844788U | 公开（公告）日： | 2016-12-28 |
| 发明（设计）人： | 刘艳霞;柏鹏飞;陈燕青 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京驰纳智财知识产权代理事务所(普通合伙)11367 | 代理人： | 谢亮 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种基于arduino和云模型控制的两轮自平衡小车，包括主控模块、小车姿态获取模块以及小车动力模块，所述主控模块包括arduino UNO R3主控板和云模型控制器。本实用新型与现有技术相比的有益效果是：本实用新型提出了一种基于云模型控制的两轮自平衡小车，以arduino作为核心处理器，采用了自带卡尔曼滤波和姿态解算的MPU6050模块来测量小车倾斜角度，根据测量的光电传感器输出脉宽值计算实时速度，通过云模型控制算法调节小车左右电机加速度，从而使其保持平衡。所述云模型控制算法是利用基于超熵的泛正太分布云模型替代了传统的PID精确控制，从而达到了更好的控制效果，也进一步提高了小车自平衡控制的抗干扰性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 arduino 模型 控制 平衡 小车 | ||
【主权项】：
一种基于arduino和云模型控制的两轮自平衡小车，包括主控模块、小车姿态获取模块以及小车动力模块，其特征在于，所述主控模块包括arduino UNO R3主控板和云模型控制器，所述主控模块的输入端与小车姿态获取模块相连接，所述主控模块的输出端与小车动力模块相连接。
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