[实用新型]一种六足步行机器人的并联机械腿

摘要

本实用新型公开了一种六足步行机器人的并联机械腿，包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第一安装槽、第二安装槽和第三安装槽，第一安装槽包括第一滑板、第一弹簧和第一连杆，第二安装槽包括第二滑板、第二弹簧和第二连杆，第三安装槽包括第三滑板、第三弹簧和第三连杆，此六足步行机器人的并联机械腿结构简单，通过加入三个伺服电机和三个安装槽结构，每个私服电机和安装槽组成的机构都具有三个自由度，通过伺服电机和安装槽之间的优化设计，可随时将机械腿拆分，随时安装，灵活多变，同时六条相同机械腿均匀分列于机架的两侧，具有优越的灵活性和环境适应能力。

主权项

一种六足步行机器人的并联机械腿，包括第一伺服电机（1）、第二伺服电机（2）、第三伺服电机（3）、第一安装槽（4）、第二安装槽（5）和第三安装槽（6），第一安装槽（4）包括第一滑板（401）、第一弹簧（402）和第一连杆（403），第二安装槽（5）包括第二滑板（501）、第二弹簧（502）和第二连杆（503），第三安装槽（6）包括第三滑板（601）、第三弹簧（602）和第三连杆（603），其特征在于：所述第一伺服电机（1）输出轴端部设有的六角卡口与第一滑板（401）上设有的六角卡槽匹配连接，两个所述第一滑板（401）对称在第一伺服电机（1）的两侧，且第一滑板（401）上插接有第一连杆（403），所述第一连杆（403）上套接有两根第一弹簧（402），第一连杆（403）的两端均连接在第一安装槽（4）的内壁上，且两根第一弹簧（402）均设置在第一滑板（401）和第一安装槽（4）的内壁之间；其中，所述第一安装槽（4）的底面连接第二安装槽（5）底面，两个所述第二滑板（501）上插接有第二连杆（503），且第二连杆（503）的两端均连接在第二安装槽内壁上，所述第二滑板（501）上设有的六角卡槽和第二伺服电机（2）输出轴端部设有的六角卡口匹配连接，所述第二连杆（503）上套接有两根第二弹簧（502），且两根第二弹簧（502）均设置在第二滑板（501）和第二安装槽（4）内壁之间，所述第二伺服电机（2）和连接板（7）连接，连接板（7）的另一端连接第三伺服电机（3）；其中，所述第三伺服电机（3）的输出轴端部设有的六角卡口与第三滑板（601）上设有的六角卡槽匹配连接，两个所述第三滑板（601）对称在第三伺服电机（3）的两侧，且第三滑板（601）上插接有第三连杆（603），所述第三连杆（603）上套接有两根第三弹簧（602），第三连杆（603）的两端均连接在第三安装槽（6）的内壁上，且两根第三弹簧（602）均设置在第三滑板（601）和第三安装槽（6）的内壁之间；其中，所述第三安装槽（6）底面连接轴承（8），且轴承（8）连接第一连接轴（9），所述第一连接轴（9）的另一端连接橡胶垫圈（10），所述橡胶垫圈（10）的另一端连接第二连接轴（11），第二连接轴（11）另一端连接足端（12）。