[实用新型]基于视觉定位的老化流水线灯管自动放置系统

摘要

本实用新型公开了一种基于视觉定位的老化流水线灯管自动放置系统，其包括机械手、控制模块、摄像单元和视觉定位模块；其中，机械手将抓取的灯管放入位于指定放置区域的老化灯座，控制模块控制所机械手的位姿及机械手的空间位置，摄像单元在设定的初始位置，拍摄指定放置区域的图像，并将图像传输至视觉定位模块，视觉定位模块将摄像单元实时拍摄的图像与标定图像进行对比运算，并输出对比运算结果至控制模块，以使控制模块校正机械手的位姿。本实用新型通过在每次放置时，基于视觉定位实时校正机械手的位姿，克服由于流水线的移动带来的老化灯座的位置偏差，从而避免造成灯管针脚或者灯管管体的损坏的问题，并减少了人力成本的投入。

主权项

一种基于视觉定位的老化流水线灯管自动放置系统，包括机械手、控制模块、摄像单元和视觉定位模块；其中，所述机械手，用于从指定的抓取位置抓取灯管，以及将抓取的灯管放入位于指定放置区域的所述老化灯座；所述控制模块，用于控制所机械手的位姿及所述机械手的空间位置；所述摄像单元，用于在设定的初始位置，拍摄指定放置区域的图像，并将所述图像传输至所述视觉定位模块；所述视觉定位模块包括图像处理单元和运算单元；所述图像处理单元，用于对所述摄像单元实时拍摄的图像进行特征参数提取，并输出至所述运算单元；所述运算单元，用于将所述摄像单元实时拍摄的图像与标定图像的特征参数进行对比运算，获得位姿修正参数；其中，所述位姿修正参数包括坐标偏移量和角度偏移量；并且所述控制模块根据所述坐标偏移量与所述角度偏移量，校正所述机械手的空间位置与旋转角度。