[实用新型]四杆张拉整体机器人

摘要

本实用新型提供一种四杆张拉整体机器人，包括张拉整体结构和电机控制系统。它包括四根杆、八条水平索、四条斜索、四条对角索以及四个步进驱动电机；四根杆分别按顺时针顺序依次编号，四根杆的上端和下端分别用四条水平索连接起来，用第一条斜索连接第一根杆的上端和第四根杆的下端，用第二条斜索连接第二根杆的上端和第一根杆的下端，用第三条斜索连接第三根杆的上端和第二根杆的下端，用第四条斜索连接第四根杆的上端和第三根杆的下端。通过轴承座把电机固定在杆上。本实用新型结构简单，易于操作。

主权项

四杆张拉整体机器人，其特征在于：包括四根杆、八条水平索、四条斜索、四条对角索和四个步进驱动电机，一号杆的上端与二号杆的上端之间、二号杆的上端与三号杆的上端之间、三号杆的上端与四号杆的上端之间、四号杆的上端与一号杆的上端之间分别用水平索连接并且上端的四根水平索形成上矩形，一号杆的下端与二号杆的下端之间、二号杆的下端与三号杆的下端之间、三号杆的下端与四号杆的下端之间、四号杆的下端与一号杆的下端之间也分别用水平索连接且下端的四根水平索形成下矩形，且下矩形相对于上矩形具有偏转角度，在三号杆上端、四号杆上端、一号杆下端、四号杆下端上分别设置有一号步进驱动电机、二号步进驱动电机、三号步进驱动电机、四号步进驱动电机，一号步进驱动电机的输出端与一号杆的上端之间、二号步进驱动电机的输出端与二号杆的上端之间、三号步进驱动电机的输出端与三号杆的下端之间、四号步进驱动电机的输出端与二号杆的下端之间分别设置有对角索，一号杆的上端与四号杆的下端之间、二号杆的上端与一号杆的下端之间、三号杆的上端与二号杆的下端之间、四号杆的上端与三号杆的下端之间分别设置有斜索。