[实用新型]一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置

摘要

本实用新型涉及特种机器人技术领域，尤其涉及一种用于特种移动作业机器人的轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，包括基准安装板、支座、左车轮吸附驱动模块、右车轮吸附驱动模块和曲面适应装置，左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块结构对称，基准安装板上安装有所述曲面适应装置和支座，曲面适应装置通过支座与基准安装板相连，支座还与左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块相连。本申请具有模块化和高集成度的特点，集成了驱动、吸附和曲面适应功能。作为机电系统（比如吸附式爬壁机器人）的一个组件时，功能上独立，不与其他系统部件耦合或依赖，接口简单，使用该装置时，仅需接入机械接口和电机控制接口，方便灵活。

主权项

一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于：包括基准安装板（1）、支座（3）、左车轮吸附驱动模块（2）、右车轮吸附驱动模块（6）和曲面适应装置（5），所述左车轮吸附驱动模块（2）和右车轮吸附驱动模块（6）结构对称，形成一个车轮对；所述基准安装板（1）上安装有所述曲面适应装置（5）和所述支座（3），所述曲面适应装置（5）通过支座（3）与基准安装板（1）相连，所述支座（3）还与左车轮吸附驱动模块（2）和右车轮吸附驱动模块（6）相连。