[实用新型]一种灵活的手术臂关节

摘要

本实用新型公开了一种灵活的手术臂关节，它由八个机械关节组成，关节一(1)上面是上、下移动的关节二(2)，它通过锥形齿轮副的转动带动螺旋丝杠实现直线运动；所述关节二(2)上端连接关节三(3)，关节三(3)右边连接关节四(4)；所述关节四(4)右边连接关节五(5)，关节五(5)相当于手臂的肘关节，它由带平行四边行的转动机构带动；所述关节五(5)的上端连接关节六(6)，关节六(6)相当于腕部关节实现两个垂直角度的转动；所述关节六(6)串联关节七(7)，关节七(7)为直线移动关节用来控制手术臂前端工具杆的伸缩；所述关节七(7)串联关节八(8)。本实用新型的手术臂关节采用了不同自由度活动关节的混联结构，兼顾了手术臂的刚度和稳定性。

主权项

一种灵活的手术臂关节，它由八个机械关节组成，可以完成八个自由度的工作，其特征在于：所述关节一(1)是一个车体平台，下面安装有万向轮，用来完成水平方向的横移，关节一(1)上面是关节二(2)，它通过手轮转动锥形齿轮副带动螺旋丝杠完成手术臂整体的上、下移动；所述关节二(2)上端连接关节三(3)，关节三(3)右边连接关节四(4)，关节三(3)和关节四(4)为两个轴线相互平行的转动关节，实现手术臂在水平面内的大范围转动；所述关节四(4)右边连接关节五(5)，关节五(5)相当于手臂的肘关节，由带平行四边行的转动机构带动，用来限定末端工具只发生位置的改变而姿态不变；所述关节五(5)的上端连接关节六(6)，关节六(6)相当于腕部关节实现两个垂直角度的转动；所述关节六(6)串联关节七(7)，关节七(7)为直线移动关节用来控制手术臂前端工具杆的伸缩；所述关节七(7)串联关节八(8)，关节八(8)为转动关节，实现手术工具的自转；所述关节八(8)包含上、下一组用钢丝传动的电机轮(805)，上面的电机轮右边连接减速器(804)，减速器(804)右边用联轴器(803)与输出轴(801)相连；下面的电机轮(805)右边连接伺服电机(807)，伺服电机(807)右边连接制动器(808)。