[实用新型]一种基于多源信息融合的组合导航设备

摘要

本实用新型提供了一种基于多源信息融合的组合导航设备，包括导航系统、辅助导航系统、卡尔曼EKF滤波器和联邦滤波器，联邦滤波器包括一个主滤波器和多个局部滤波器，导航系统包括GNSS系统和INS系统，辅助导航系统包括MLDAS系统、气压高度表和守时设备中的一种或者多种EKF滤波器用于对GNSS系统与INS系统进行紧组合滤波，输出融合后的数据；每一局部滤波器用于将GNSS系统与INS系统融合后的数据与一种辅助导航系统进行松组合滤波，计算出的局部估计值和误差协方差阵；主滤波器对EKF输出的融合数据进行滤波，根据滤波结果以及各局部滤波器的输出数据进行最优融合，得到全局最优估计值。从而提高机载导航设备的可用性和完好性。

主权项

一种基于多源信息融合的组合导航设备，其特征在于，包括导航系统、辅助导航系统、卡尔曼EKF滤波器和联邦滤波器，所述联邦滤波器包括一个主滤波器和多个局部滤波器，所述导航系统包括全球卫星导航系统GNSS和惯性导航系统INS，所述辅助导航系统包括多模区域差分增强系统MLDAS、气压高度表和守时设备中的一种或者多种，其中：所述EKF滤波器用于对所述GNSS系统与所述INS系统进行紧组合滤波，输出融合后的数据；每一局部滤波器用于将GNSS系统与INS系统融合后的数据与一种辅助导航系统进行松组合滤波，计算出的局部估计值和误差协方差阵；主滤波器对EKF输出的融合数据进行滤波，根据滤波结果以及各局部滤波器的输出数据进行最优融合，得到全局最优估计值。