[实用新型]一种机器人关节液压减速器

摘要

本实用新型涉及一种机器人关节液压减速器，用于机器人关节减速器技术领域。要解决的是：现有机器人减速器技术含量、精度要求高；扭矩小；有传动间隙；传动比固定等技术问题。机器人关节液压减速器包括定子、定子密封环、转子密封环、转子、旋转编码器和旋转编码器轴固定盖等。液压油通过定子接头孔向两个独立的密封腔体进油、出油带动转子、转子密封环、旋转编码器等转动；通过改变进油、出油流量改变转子、转子密封环、旋转编码器等转动速度；通过改变进油、出油方向改变转子、转子密封环、旋转编码器等转动方向；通过改变进油、出油压力差改变转子、转子密封环、旋转编码器等转矩大小；旋转编码器用于检测转动的角位移、角速度。

主权项

一种机器人关节液压减速器，其特征在于：包括定子一(100)、定子二(200)、定子密封环(300)、转子密封环(400)、转子(500)、轴承法兰一(600)、轴承法兰二(700)、轴承盖一(800)、轴承盖二(900)、输出法兰(1000)、旋转编码器(1300)和旋转编码器轴固定盖(1100)；所述的定子一(100)、定子二(200)为两块固定安装后形同于一个零件的空心凹槽圆盘结构，定子一(100)内圆周面上加工有第一扇形凸台(101)，第一扇形凸台(101)和定子一(100)、定子二(200)内圆周面上加工有用于安装定子密封环(300)的第一密封凹槽(102)，第一密封凹槽(102)尖角处加工有第一倒角(103)；所述的定子一(100)、定子二(200)第一结合面(111)、第二结合面(112)上分别加工有用于固定定子一(100)、定子二(200)的螺纹孔、螺丝光孔(104)使用特制螺钉(1500)对角相反安装，定子一(100)、定子二(200)两端面上加工有用于安装轴承盖一(800)、轴承盖二(900)的第一螺纹孔(105)和第一定位止口(106)、第二螺纹孔(113)和第二定位止口(107)；所述的定子一(100)大圆周面外侧加工有第一接头螺纹孔(108)；所述的定子一(100)第一接头螺纹孔(108)端面上加工有第一颜色区域(109)，第一颜色区域(109)的两边缘线夹角(a1)和第一扇形凸台夹角(a2)相等；所述的定子一(100)、定子二(200)大圆周凸台上且靠近第一结合面(111)、第二结合面(112)处各加工有两个第一定位销孔(110)。