[实用新型]一种可重构型并联多维力传感器

摘要

一种可重构型并联多维力传感器，主要包括加载平台、弹性连杆A、弹性连杆B、横向悬臂梁、纵向悬臂梁、刚性梁、下平台、支撑板、正八边形支撑板、燕尾形支撑板和应变片。本实用新型通过测力分支的布置方式实现了传感器结构解耦，力的解耦性能良好，通过应变片的不同组合方式，可以方便的实现对三个力和力矩的测量，同时可以通过软件的自动检测、识别，选择相应的测量模型就建立了面向任务需求的测量模型，既实现基于任务的某个力或者某个力矩的测量要求。直接面向多任务或者关键任务的多阶段复杂的实际测量要求，可以适应不同环境下的任务要求，上下圆环形结构可以方便的与外界连接，更加适合多种应用场合。

主权项

一种可重构型并联多维力传感器，主要包括加载平台、弹性连杆A、弹性连杆B、横向悬臂梁、纵向悬臂梁、刚性梁、下平台、支撑板、正八边形支撑板、燕尾形支撑板和应变片，其特征在于：下平台为圆形平板，在下平台的中部为正八边形凹槽，在正八边形凹槽内设有支撑板，支撑板由正八边形支撑板、四个燕尾形支撑板、四个横向悬臂梁组成，四个燕尾形支撑板和四个横向悬臂梁依次间隔的设在正八边形支撑板的外壁上，四个横向悬臂梁分别为横向悬臂梁A、横向悬臂梁B、横向悬臂梁C和横向悬臂梁D，在四个燕尾形支撑板的上部分别固定连接纵向悬臂梁，分别是纵向悬臂梁A、纵向悬臂梁B、纵向悬臂梁C和纵向悬臂梁D，在每个横向悬臂梁上分别设有一个弹性连杆A，弹性连杆A的一端与横向悬臂梁相连，另一端与加载平台的下表面相连，弹性连杆A的两端均为弹性球铰结构，加载平台为圆形平板，加载平台的中部设有圆形通孔，在加载平台的下表面固定连接四个刚性梁，刚性梁与纵向悬臂梁之间分别通过弹性连杆B相连，弹性连杆B的两端均为弹性球铰结构，在横向悬臂梁A、横向悬臂梁B、横向悬臂梁C、横向悬臂梁D、纵向悬臂梁A、纵向悬臂梁B、纵向悬臂梁C和纵向悬臂梁D上均设有应变片。