[实用新型]十字激光辅助识别定位系统及搬运机器人

摘要

本实用新型提供一种十字激光辅助识别定位系统及搬运机器人，十字激光辅助识别定位系统包括：十字激光投射模块；图像采集模块，位于所述目标物体的上方；轮廓提取模块，与所述图像采集模块相连接；激光线提取模块，与所述图像采集模块相连接；三维计算模块，与所述轮廓提取模块及所述激光线提取模块相连接。本实用新型的十字激光辅助识别定位系统将物料袋三维空间定位问题转化为四个点ABCD的定位问题，并通过十字结构光辅助单目视觉的办法，定位更加简单，可以快速准确的实现ABCD四个点空间坐标求取，提高了求解速度。该系统避免了双目视觉中每个点的匹配对造成运算消耗，简单高效，具有极强的实用价值，适合在工业上的广泛使用。

主权项

一种十字激光辅助识别定位系统，其特征在于，所述十字激光辅助识别定位系统包括：十字激光投射模块，适于向目标物体表面发射十字形激光线；图像采集模块，位于所述目标物体的上方，适于采集表面投射有所述十字形激光线的所述目标物体的图像信息；轮廓提取模块，与所述图像采集模块相连接，适于提取所述图像采集模块采集的图像信息中所述目标物体的轮廓，并将提取的所述目标物体的轮廓拟合成四边形；激光线提取模块，与所述图像采集模块相连接，适于提取所述图像采集模块采集的图像信息中的十字激光线；三维计算模块，与所述轮廓提取模块及所述激光线提取模块相连接，适于依据所述轮廓提取模块拟合的所述四边形及所述激光线提取模块提取的十字激光线得到所述四边形的四个顶点的三维坐标。