[实用新型]一种三支链六自由度机器人有效
| 申请号： | 201620489965.6 | 申请日： | 2016-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN205630614U | 公开（公告）日： | 2016-10-12 |
| 发明（设计）人： | 张小俊;王永奉;万媛;刘更谦 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 李济群 |
| 地址： | 300132 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种三支链六自由度机器人，由动平台、固定平台和三条连接动平台与固定平台的均布支链组成，每条支链固定平台到动平台方向包括依次连接的下十字万向铰链、支撑伸缩杆组件和上十字万向铰链，支撑伸缩杆组件由活动连杆和支撑连杆组成，在活动连杆、支撑连杆和下十字万向铰链的上铰链座之间安装平面连杆组件，平面连杆组件由下连杆，中间连杆和上连杆组成；上连杆末端通过销轴与活动连杆连接，下连杆末端与固定在下十字万向铰链的上叉型铰链座上的第二电机的输出轴连接，下十字万向铰链的下叉型铰链座固定安装在固定平台上，第一电机安装在下十字万向铰链的下叉型铰链座上，第一电机的输出轴与下十字万向铰链的十字销轴连接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三支链六 自由度 机器人 | ||
【主权项】：
一种三支链六自由度机器人，由动平台、固定平台和三条连接动平台与固定平台的均布支链组成，其特征是每条支链固定平台到动平台方向包括依次连接的下十字万向铰链、支撑伸缩杆组件和上十字万向铰链，支撑伸缩杆组件由能够同轴伸缩运动的活动连杆和支撑连杆组成，活动连杆的末端和支撑连杆的末端分别与上十字万向铰链和下十字万向铰链连接，在活动连杆、支撑连杆和下十字万向铰链的上铰链座之间安装平面连杆组件，所述平面连杆组件由沿从固定平台到动平台方向以销轴依次连接的下连杆，中间连杆和上连杆组成；上连杆末端通过销轴与活动连杆连接，中间连杆中部开有与连杆方向平行的长槽并通过长槽与支撑连杆上的销轴进行滑动连接，下连杆末端与固定在下十字万向铰链的上叉型铰链座上的第二电机的输出轴连接，下十字万向铰链的下叉型铰链座固定安装在固定平台上，第一电机安装在下十字万向铰链的下叉型铰链座上，第一电机的输出轴与下十字万向铰链的十字销轴连接。
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