[实用新型]一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人有效
| 申请号： | 201620505814.5 | 申请日： | 2016-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN205651340U | 公开（公告）日： | 2016-10-19 |
| 发明（设计）人： | 张岩岭;赵亮;王飞;白相林;李增强;乔智 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 苏州慧通知识产权代理事务所(普通合伙) 32239 | 代理人： | 丁秀华 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人，包括框架、静平台、旋转驱动机构、二自由度并联机构。所述静平台固定在框架上；所述旋转驱动机构固定在所述静平台上。所述二自由度并联机构包括并联驱动机构、第一旋转支撑座、第二旋转支撑座、第一运动支链、第二运动支链、动平台、吸嘴。根据本实用新型所述的同轴驱动的伪四自由度并联机器人，驱动机构的自由度数量小于其真实的运动自由度数量，结构简单，制造成本减少，并联机构刚度好，运动速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同轴 驱动 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人，包括框架(1)、静平台(2)、旋转驱动机构、二自由度并联机构，其特征在于：所述静平台(2)固定在框架(1)上；所述旋转驱动机构固定在所述静平台(2)上；所述二自由度并联机构包括并联驱动机构、第一旋转支撑座(5)、第二旋转支撑座(6)、第一运动支链、第二运动支链、动平台(13)、吸嘴(12)；所述旋转驱动机构的输出轴竖直向下地连接第一旋转支撑座(5)和第二旋转支撑座(6)；所述并联驱动机构包括第一运动支链驱动和第二运动支链驱动，所述第一运动支链驱动设置于所述第一旋转支撑座上，所述第二运动支链驱动设置于所述第二旋转支撑座上；所述第一运动支链驱动和所述第二运动支链驱动在同一轴线上；所述第一运动支链和所述第二运动支链位于同一个平面内；所述第一运动支链一端与第一运动支链驱动构成转动副，另一端与所述第二运动支链相连构成转动副；所述第二运动支链的一端与所述第二运动支链驱动的输出轴相连构成转动副，另一端与所述第一运动支链相连构成转动副；所述动平台(13)通过转动轴与所述第一运动支链连接构成转动副；动平台(13)上安装有吸嘴(12)；旋转驱动机构的输出轴与吸嘴的中心轴平行，并且旋转驱动机构的输出轴与吸嘴的中心轴构成的平面与第一运动支链和第二运动支链所处的平面平行。
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