[实用新型]一种基于气压锁定原理的变刚度连续型机构

摘要

本实用新型公开了一种基于气压锁定原理的变刚度连续型机构，包括连续型机构、用于改变连续型机构刚柔状态的状态转换装置和用于控制连续型机构弯曲程度的位姿控制系统，连续型机构由基座和关节通过摩擦滑块串联构成，关节的一端设有带有方形轴孔的连接盘，另一端设有带有圆形轴孔的第一摩擦盘，摩擦滑块包括与第一摩擦盘相配合的第二摩擦盘；状态转换装置包括圆柱形的硅胶气囊、导气管和端口；位姿控制系统由钢丝和驱动电机组成，钢丝的一端连接有各个关节，另一端连接驱动电机。本实用新型机构采用正压控制，气囊锁死等技术，可使连续型机构在锁死状态达到很高的刚度，响应速度快，刚柔状态转换迅速，具有刚柔可变，定位刚度高等优点。

主权项

一种基于气压锁定原理的变刚度连续型机构，其特征在于，包括连续型机构、用于改变所述连续型机构刚柔状态的状态转换装置和用于控制所述连续型机构弯曲程度的位姿控制系统，所述连续型机构由基座和关节通过摩擦滑块串联构成，所述关节中部设有中空结构，所述关节的一端设有带有方形轴孔的连接盘，另一端设有带有圆形轴孔的第一摩擦盘，所述方形轴孔的轴线与所述圆形轴孔的轴线成正交布置；所述摩擦滑块包括与所述第一摩擦盘相配合的第二摩擦盘，所述第二摩擦盘上相对称的设有带有勾型凸起的矩形凸块，基座与关节、关节与关节之间的每个连接处设有两个摩擦滑块，两个摩擦滑块之间通过橡皮绳与所述勾型凸起弹性连接，所述第二摩擦盘上还设有用于穿过所述圆形轴孔并与所述方形轴孔相配合的方形轴；所述状态转换装置包括圆柱形的硅胶气囊、导气管和端口，所述硅胶气囊的中部设有圆形气道，所述圆形气道的一端封闭，另一端通过所述端口与所述导气管连接，所述硅胶气囊通过所述基座穿入所述中空结构中，所述端口与基座通过连接件相互连接；所述位姿控制系统由钢丝和驱动电机组成，所述钢丝的一端连接有各个关节，另一端连接所述驱动电机。