[实用新型]一种辅助负重人体下肢外骨骼

摘要

本实用新型公开一种辅助负重人体下肢外骨骼，其特征在于该外骨骼为中心对称结构，且每侧由前部支链和后部支链组成，后部支链包括背包模块、后部连杆和储能模块；所述储能模块包括储能模块上连接轴、导缸上连杆、导缸下连杆、导缸上端盖、可控直线阻尼器、长弹簧挡板、长弹簧、短弹簧挡板、短弹簧、短弹簧导杆、短弹簧挡块、储能模块下连接轴和储能模块轴套；导缸上连杆与导缸下连杆通过导缸上端盖与导缸上连杆配合，构成移动副；导缸上端盖与导缸下连杆连接，导缸上连杆末端安装长弹簧挡板，导缸下连杆内安装长弹簧；短弹簧导杆上端与短弹簧挡板连接、下端安装短弹簧挡块，短弹簧导杆从中心穿过短弹簧直至短弹簧与短弹簧挡板接触，施加预紧力。

主权项

一种辅助负重人体下肢外骨骼，其特征在于该外骨骼为中心对称结构，且每侧由前部支链和后部支链两大部分组成，所述前部支链包括腰及骻关节模块、膝关节模块、大腿模块、小腿模块、踝关节及脚部模块；腰及骻关节模块下端通过骻腿转动副与大腿模块上端连接，大腿模块下端通过大小腿转动副及腿膝转动副与小腿模块上端及膝关节模块前端连接，小腿模块下端通过腿踝转动副与踝关节及脚部模块连接；所述后部支链包括背包模块、后部连杆和储能模块；后部连杆上端与背包模块后端通过后连杆上转动副连接，后部支链下端与储能模块上端及膝关节模块后端通过后连杆下转动副及储能模块上转动副连接；外骨骼左半部分和右半部分通过各自背包模块末端的背包转动副连接，外骨骼单侧前部支链上端及后部支链上端通过背包架杆前端、腰关节连接轴与腰关节转动副连接，外骨骼单侧前部支链及后部支链下端通过储能模块下连接轴、后脚部连杆与储能模块下转动副连接；所述储能模块包括储能模块上连接轴、导缸上连杆、导缸下连杆、导缸上端盖、可控直线阻尼器、长弹簧挡板、长弹簧、短弹簧挡板、短弹簧、短弹簧导杆、短弹簧挡块、储能模块下连接轴和储能模块轴套；所述导缸上连杆与导缸下连杆通过导缸上端盖与导缸上连杆配合，构成移动副；导缸上端盖与导缸下连杆连接，导缸上连杆末端安装长弹簧挡板，导缸下连杆内安装长弹簧，长弹簧直径大于短弹簧安装于导缸下连杆内壁处；短弹簧导杆上端与短弹簧挡板连接、下端安装短弹簧挡块，短弹簧导杆从中心穿过短弹簧直至短弹簧与短弹簧挡板接触，整体嵌套于长弹簧内部并安装在导缸下连杆内，通过短弹簧挡块与导缸下连杆配合实现为短弹簧施加预紧力的目的，此设计可在人体步态中起到快速增加储能模块储能速度的效果；可控直线阻尼器安装于导缸下连杆内，与导缸上连杆配合，通过阻尼控制器控制可控直线阻尼器的锁死与打开状态；储能模块上连接轴与后部连杆下、膝关节后连杆连接，储能模块下连接轴通过储能模块轴套与后脚部连杆连接。