[实用新型]一种具有自感知和驱动功能的气动人工肌肉

摘要

本实用新型属于气动人工技术领域，特别涉及一种具有自感知和驱动功能的气动人工肌肉。本实用新型包括纤维丝、弹性软管、圆柱套管、集丝卡箍、集丝孔、压电体、电极、感知电路、驱动电路、卡箍、气管接头；通过压电体的正压电效应，可以测量纤维丝的伸缩力，得到气动肌肉对外接负载的驱动力，同时根据电压表的实时示数，可以自感知气动肌肉的碰撞，通过压电体的逆压电效应，可以提高气动肌肉的收缩量及改变气动肌肉刚度；与市面上同型号的气动肌肉相比，该气动肌肉能能检测外部负载的驱动力，能自感知碰撞，提高气动肌肉的收缩量及改变气动肌肉刚度。本实用新型改进和丰富了气动肌肉性能，具有功能上的创新和扩展，值得应用。

主权项

一种具有自感知和驱动功能的气动人工肌肉，其特征在于，包括纤维丝、弹性软管、集丝卡箍、压电体、圆柱套管、气管接头、卡箍、电极、驱动电路、感知电路和集丝孔；纤维丝以固定的编织角缠绕在弹性软管外表面，组成编织网；其中弹性软管两末端的纤维丝单独引出，引出的纤维丝被均分为n等份，形成n簇集丝；在每一份中，左右交叉的两根纤维丝连接在一起形成纤维丝束，多束纤维丝束通过热缩管集合成一簇集丝；圆柱套管是中空、金属材质，弹性软管的末端套接在圆柱套管的末端外表面；压电体在垂直方向经过极化，对应于n簇集丝的n个压电体均匀对称分布、固接在圆柱套管外表面，压电体的两端分别引出电极，外接驱动电路或者感知电路，其中弹性软管的一端压电体全部外接驱动电路，另一端压电体全部外接感知电路；集丝卡箍是圆环体，其带有对应于集丝均匀分布的n个集丝孔，集丝卡箍固接在圆柱套管的末端，并将弹性软管卡在二者之间，由纤维丝形成的集丝穿过集丝孔固接在压电体的一端；卡箍的一侧边缘留有进气口，气管接头固接于进气口上，卡箍与圆柱套管的末端固接在一起，密封整个装置。