[实用新型]一种四自由度关节工业机器人结构

摘要

本实用新型涉及一种四自由度关节工业机器人结构，包括底座、转座、二轴电机座、大臂杆、三轴电机座、小臂杆、四轴电机座、法兰连接板、末端法兰。二轴电机座可以绕底座旋转运动，二轴电机座的侧面安装有大臂杆，大臂杆可以绕二轴电机座旋转运动，大臂杆另一端固定安装三轴电机座，三轴电机座的侧面与小臂杆连接，小臂杆可以绕三轴电机座旋转运动，小臂杆另一端固定安装四轴电机座，法兰连接板与四轴电机座连接，并且可以绕四轴电机座旋转运动，法兰连接板上固定有末端法兰，从而具有4个旋转自由度的关节。本实用新型具有结构紧凑、运动速度快、重复定位精度高、控制方便等优点。本实用新型能应用到工业生产中自动化生产线当中。

主权项

一种四自由度关节工业机器人结构，包括底座(2)、转座(4)、二轴电机座(5)、大臂杆(12)、三轴电机座(11)、小臂杆(23)、四轴电机座(19)、法兰连接板(18)，所述底座(2)上部安装有转座(4)和二轴电机座(5)，其特征在于：所述二轴电机座(5)可以绕底座(2)旋转运动，所述大臂杆(12)安装在二轴电机座(5)的侧面，所述大臂杆(12)可以绕二轴电机座(5)旋转运动，所述大臂杆(12)另一端固定安装三轴电机座(11)，所述三轴电机座(11)的侧面与小臂杆(23)连接，所述小臂杆(23)可以绕三轴电机座(11)旋转运动，所述小臂杆(23)另一端固定安装四轴电机座(19)，所述法兰连接板(18)与四轴电机座(19)连接，并且可以绕四轴电机座(19)旋转运动，所述法兰连接板(18)上固定有末端法兰(17)；在底座(2)内部缠绕有分别与底座(2)、二轴电机座(5)、三轴电机座(11)、四轴电机座(19)相连的电气缆线(14)，电气缆线(14)从底座(2)内部引出后穿过大臂杆(12)内部后再引出，然后再穿过小臂杆(23)内部。