[实用新型]两轴码垛机器人

摘要

本实用新型公开了两轴码垛机器人，包括底座以及安装于底座的水平驱动机构、垂直驱动机构、第一电机，还包括由前臂、后臂、第一连杆、连接臂连接而成的第一四连杆机构，由连接臂、第二连杆、后杆、三角臂第一臂连接而成的第二四连杆机构，由三角臂第二臂、前杆、手腕、前臂连接而成的第三四连杆机构，手腕安装有旋转装置，旋转装置包括垂直轴头及水平设置的带传动机构，带传动机构包括第二电机以及水平设置的主动带轮、从动带轮和平带，第一电机动力连接并驱动底座沿水平面旋转运动，连接臂、第二连杆连接于水平驱动机构，后臂连接于垂直驱动机构。本实用新型简化了运动关节的运动结构，节省了安装空间。

主权项

两轴码垛机器人，其特征在于，包括底座以及安装于底座的水平驱动机构、垂直驱动机构、第一电机，还包括由前臂、后臂、第一连杆、连接臂连接而成的第一四连杆机构，由连接臂、第二连杆、后杆、三角臂第一臂连接而成的第二四连杆机构，由三角臂第二臂、前杆、手腕、前臂连接而成的第三四连杆机构，所述手腕安装有旋转装置，所述旋转装置包括垂直轴头和带传动机构，所述带传动机构包括第二电机以及水平设置的主动带轮、从动带轮、平带，所述第二电机动力连接主动带轮，所述主动带轮通过平带连接从动带轮，所述从动带轮动力连接垂直轴头，所述第一电机动力连接并驱动底座沿水平面旋转运动，所述连接臂、第二连杆连接于水平驱动机构，所述后臂连接于垂直驱动机构。