[实用新型]一种仿人机器人的躯体机构

摘要

本实用新型公开了一种仿人机器人的躯体机构，包括一个带1自由度颈部的5自由度头部、两条3自由度手臂、1自由度腰部、两条6自由度腿；5自由度头部用来支持双目立体视觉，每只眼睛均具有2自由度；1自由度颈部能够绕垂直轴转动；每条3自由度手臂的每个肩关节均有2个自由度，每条手臂的肘关节处均有1个自由度；腰部有1个自由度，使得仿人机器人的上身能够绕竖直方向即Z轴在水平面上左右转动躯干；每条6个自由度腿的脚踝处均有2个自由度，每条腿的膝盖均有1个自由度，每个髋部均有3个自由度。本实用新型所述仿人机器人的躯体机构及其自由度不仅能够满足仿人机器人的作业要求，而且能减少仿人机器人的控制复杂度，以及提高仿人机器人的控制精度。

主权项

一种仿人机器人的躯体机构，其特征在于：包括一个带1自由度颈部的5自由度头部、两条3自由度手臂、1自由度腰部、两条6自由度腿；所述5自由度头部用来支持双目立体视觉，每只眼睛均具有2自由度，能够进行俯仰、左右转动；所述1自由度颈部能够绕垂直轴转动，以扩展双目立体视觉的观察区域；每条3自由度手臂的每个肩关节均有2个自由度，以使每条手臂的上臂能在竖直平面的前后方向摆动，也能在竖直平面的左右方向摆动，每条手臂的肘关节处均有1个自由度，使得前臂能够以上臂末端为中心，在竖直平面内沿左、右方向摆动；所述腰部有1个自由度，使得仿人机器人的上身能够绕竖直方向即Z轴在水平面上左右转动躯干；每条6个自由度腿的脚踝处均有2个自由度，能够分别绕水平面上X轴与Y轴在正交的竖直平面内作抬脚、落脚和侧向摆动动作，每条腿的膝盖均有1个自由度，以能够完成小腿的屈、伸动作，每个髋部均有3个自由度，以使得每条腿的大腿能在3D空间中自由运动。