[实用新型]滚动推杆活齿机器人关节减速器

摘要

本实用新型公开了一种滚动推杆活齿机器人关节减速器，包括行星轮、行星架、针齿壳、内齿圈、激波器、推杆和活齿架，行星轮、行星架、内齿圈构成行星齿轮传动装置，激波器、推杆、活齿架和针齿壳共同构成推杆活齿传动装置。行星轮与输入轴啮合连接，行星架与激波器连接，活齿架或针齿壳作为旋转动力输出端。本实用新型首次将推杆活齿传动应用于高精度机器人关节减速器，并采用行星齿轮传动装置和推杆活齿传动装置两级传动，传动比大，速比调整方便，结构紧凑，能够保持很高的定位精度和重复定位精度，具有传动比大、传动效率高、定位精度高、耐冲击力强、工艺简单以及成本低廉等特点，适合推广普及。

主权项

一种滚动推杆活齿机器人关节减速器，其特征在于：包括行星轮、行星架、针齿壳、内齿圈、激波器、推杆和活齿架，所述内齿圈的一端与所述针齿壳的一端固定连接，所述行星轮的外齿轮同时与输入轴一端的外齿轮和所述内齿圈的自身中心通孔孔壁上的内齿相互啮合，所述行星轮通过安装于自身中心通孔内的滚珠轴承套装于所述行星架上，所述行星架通过自身中心通孔套装于与所述激波器的一端外并相互连接，所述激波器通过自身中心通孔套装于所述输入轴外，所述激波器的外圆周上设有偏心凸轮，所述活齿架通过安装于自身中心通孔内的活齿架轴承套装于所述激波器外，所述活齿架上与所述偏心凸轮对应的位置设有多个径向通孔，多个所述推杆分别置于一一对应的多个所述径向通孔内，所述针齿壳通过安装于自身中心通孔内的滚珠轴承套装于所述活齿架外，所述推杆的外端与所述针齿壳的内壁上的针齿接触。